Working with non-lifecycle nodes
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Evaluación
- Dificultad
- 4/5
- Tiempo estimado
- 3-5 días
- Aptitud para principiantes
- 35/100
Línea de trabajo
Comienza examinando el administrador de modos y las rutas de inferencia que gestionan los estados y las transiciones de los nodos de ciclo de vida, y después revisa la API get_service_names_and_types_by_node() mencionada. El issue propone usar estados DONT-CARE o ignorar los nodos que no sean de ciclo de vida; la implementación terminada debería incluir compatibilidad con nodos mixtos de rclcpp, lifecycle, rcl y rclpy en una prueba de launch.
Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.
Descripción
When the system definition (SMH) contains non-lifecycle nodes, inference will most probably fail, because nodes woll not report any (of the specified) states / transitions used by the inference.
Two options are:
- Introduce DONT-CARE in the SMH specification for states or
- (more convenient and flexible), let the mode manager / inference check for all nodes whether they are lifecycle nodes or states/transitions need to be ignored. Check can be done with the get_service_names_and_types_by_node() method.
When working, a launch test with a system consisting of i) rclcpp nodes, ii) rclcpp lifecycle nodes, rcl nodes, and iv) rclpy nodes would be great.
- Lenguaje dominante
- C++
- Estrellas
- 45
- Forks
- 13
- Métricas de merge de PR
- Sin PR fusionados en 30 d
Guía de contribución
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
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