[FEA] Allow all inactive in DEFAULT MODE.

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#97 abierto el 12/11/2022 2 comentarios 0 reacciones 0 asignados Ver en GitHub

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Evaluación

Dificultad: 4/5
Tiempo estimado: 3-5 días
Aptitud para principiantes: 35/100

Tipo de issue: Nueva funcionalidad
Claridad: Bastante claro
Estado de actividad: Estancado
Stack tecnológico: cpp
Área: robotics

Línea de trabajo

Comienza con el punto de entrada del servicio ROS 2 /actuation/change_state y reproduce la solicitud de configuración utilizando el ejemplo YAML de modos del sistema. Sigue cómo se aplican las asignaciones de modo DEFAULT y, a continuación, verifica que configurar /actuation deje inactivos a drive_base y a ambos manipuladores.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.

Descripción

SHM file

# system modes example
---

actuation:
  ros__parameters:
    type: system
    parts:
      drive_base
      left/manipulator
      right/manipulator
    modes:
      __DEFAULT__:
        drive_base: inactive.__DEFAULT__
        left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
        right/manipulator: inactive.__DEFAULT__
      LEFT:
        # drive_base: active.__DEFAULT__
        left/manipulator: active.__DEFAULT__
        # right/manipulsator: inactive.__DEFAULT__
      RIGHT:
        # drive_base: active.__DEFAULT__
        # left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
        right/manipulator: active.__DEFAULT__


left/manipulator:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_torque: 0.1

drive_base:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_speed: 0.1
          controller: PID

right/manipulator:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_torque: 0.11

step to reproduce

zs@zs-vm-2204:~/zs_ws/ga_ros$ time ros2 service call /actuation/change_state lifecycle_msgs/ChangeState "{transition: {id: 1, label: configure}}"
waiting for service to become available...
requester: making request: lifecycle_msgs.srv.ChangeState_Request(transition=lifecycle_msgs.msg.Transition(id=1, label='configure'))

response:
lifecycle_msgs.srv.ChangeState_Response(success=True)


real    0m2.185s
user    0m0.459s
sys     0m0.086s