Working with non-lifecycle nodes
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評価
調査の方向性
まず、ライフサイクルノードの状態と遷移を処理するモードマネージャーと推論パスを調べ、次に参照されている get_service_names_and_types_by_node() API を確認します。この issue では、DONT-CARE 状態を使用するか、ライフサイクルノード以外を無視することを提案しています。完了条件には、launch テストで rclcpp、lifecycle、rcl、rclpy のノードが混在する場合のサポートを含める必要があります。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
When the system definition (SMH) contains non-lifecycle nodes, inference will most probably fail, because nodes woll not report any (of the specified) states / transitions used by the inference.
Two options are:
- Introduce DONT-CARE in the SMH specification for states or
- (more convenient and flexible), let the mode manager / inference check for all nodes whether they are lifecycle nodes or states/transitions need to be ignored. Check can be done with the get_service_names_and_types_by_node() method.
When working, a launch test with a system consisting of i) rclcpp nodes, ii) rclcpp lifecycle nodes, rcl nodes, and iv) rclpy nodes would be great.
- 主要言語
- C++
- スター
- 45
- フォーク
- 13
- PR マージ指標
- 30日以内にマージされた PR はありません
コントリビューションガイド
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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