Working with non-lifecycle nodes
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Avaliação
- Dificuldade
- 4/5
- Tempo estimado
- 3-5 dias
- Facilidade para iniciantes
- 35/100
Direção de pesquisa
Comece examinando o gerenciador de modos e os caminhos de inferência que lidam com os estados e as transições dos nós de ciclo de vida e, em seguida, revise a API get_service_names_and_types_by_node() referenciada. A issue propõe estados DONT-CARE ou ignorar nós que não sejam de ciclo de vida; a implementação concluída deve incluir suporte a nós mistos de rclcpp, lifecycle, rcl e rclpy em um teste de launch.
Escrita pelo modelo de indexação a partir do texto da issue.
Descrição
When the system definition (SMH) contains non-lifecycle nodes, inference will most probably fail, because nodes woll not report any (of the specified) states / transitions used by the inference.
Two options are:
- Introduce DONT-CARE in the SMH specification for states or
- (more convenient and flexible), let the mode manager / inference check for all nodes whether they are lifecycle nodes or states/transitions need to be ignored. Check can be done with the get_service_names_and_types_by_node() method.
When working, a launch test with a system consisting of i) rclcpp nodes, ii) rclcpp lifecycle nodes, rcl nodes, and iv) rclpy nodes would be great.
- Linguagem predominante
- C++
- Estrelas
- 45
- Forks
- 13
- Métricas de merge de PRs
- Nenhum PR com merge em 30d
Guia de contribuição
Primeiros passos
- Leia a issue inteira e depois o guia de contribuição do projeto.
- Comente na issue dizendo que vai assumir — evita que duas pessoas façam o mesmo trabalho.
- Faça um fork do repositório e trabalhe em uma branch.
- Abra um pull request que referencie o número da issue.
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