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Error in node state when switching modes

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Evaluación

Dificultad
4/5
Tiempo estimado
3-5 días
Aptitud para principiantes
35/100
Tipo de issue
Error
Claridad
Necesita aclaración
Estado de actividad
Estancado
Stack tecnológico
cpp
Área
robotics

Línea de trabajo

El informe no proporciona ningún archivo fuente ni ninguna prueba; comienza con el YAML de ALERT y COMPROMISED y las capturas de pantalla del estado de los nodos indicadas, y luego reproduce la transición de alerta a comprometido en la configuración de ROS 2 descrita. Rastrea por qué pc2_1_to_2, scan_1_to_2 y twist_2_to_1 siguen activos, y verifica que cada nodo alcance el estado declarado para COMPROMISED.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.

Descripción

Hello!

I've been working with system_modes for a few days and I'm having an error when changing my system mode.

I have several modes, which are default, alert, compromised and halt, and in this particular example when I change the mode from alert to compromised there are nodes that do not change their status from active to inactive. I leave you images of the monitor so that you can see the result together with the yaml configuration of both modes.

ALERT:
        image_1_to_2: inactive
        imu_1_to_2: active
        odom_1_to_2: active
        pc2_1_to_2: active
        scan_1_to_2: active
        tf_1_to_2: active
        tf_static_1_to_2: active
        twist_2_to_1: active
COMPROMISED:
        image_1_to_2: inactive
        imu_1_to_2: active
        odom_1_to_2: active
        pc2_1_to_2: inactive
        scan_1_to_2: inactive
        tf_1_to_2: active
        tf_static_1_to_2: active
        twist_2_to_1: inactive

System in alert mode:
Screenshot from 2022-12-20 11-08-47

System in compromised mode:
Screenshot from 2022-12-20 11-08-36

I also show you how I have configured the modes of some of the nodes, although I am not using that parameter

pc2_1_to_2:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          use_sim_time: false
      
scan_1_to_2:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          use_sim_time: false

I do not have any type of rule configured, although I suppose that for this simple case of changing node states it would not be necessary.

Any idea what is happening?

Lenguaje dominante
C++
Estrellas
45
Forks
13
Sin PR fusionados en 30 d

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