Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

Link.__deepcopy__ silently drops collision geometry (coal pickling limitation)

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#577 0 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Maintainer thường phản hồi trong vòng 2 ngày

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
4/5
Thời gian dự kiến
3-5 ngày
Mức phù hợp với người mới
48/100
Loại issue
Lỗi
Độ rõ ràng
Khá rõ ràng
Mức độ hoạt động
Ít trao đổi
Công nghệ
python
Lĩnh vực
robotics

Hướng nghiên cứu

Chạy test_ERobot.py, sau đó là test_Link.py::TestDHLink::test_copy với --tb=long. Theo dõi chuỗi thuộc tính từ DHLink mới tạo đến coal CollisionObject thông qua trạng thái dùng chung của Link hoặc Robot. Hoàn tất có nghĩa là tham chiếu dùng chung ngoài ý muốn được loại bỏ hoặc được tham chiếu yếu, và bài test copy mục tiêu thực thi warning path mà không làm mất hình học không liên quan.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

tech-debt

Migrated from tech-debt.md (deleted, see repo history via git log -- tech-debt.md).

Link.__deepcopy__ silently drops coal CollisionObject instances because the coal library doesn't support pickling. The current workaround warns at runtime when shapes are lost.

Root cause: a fresh DHLink can reach the coal objects of an unrelated URDF robot through shared class-level state in Link or Robot (exact attribute TBD). This means:

  • Copied DH links that happen to run after URDF robot tests lose nothing (DH links have no collision shapes), so the warning path is never exercised in isolation.
  • If the shared reference is ever followed for other purposes (iteration, serialisation) it could cause similar failures or unexpected aliasing.

Proper fix: obtain the full deepcopy traceback with --tb=long when running test_ERobot.py followed by test_Link.py::TestDHLink::test_copy, trace which attribute chain connects the fresh DHLink to a coal object, and remove or weak-ref that shared state.

Ngôn ngữ chính
C++
Star
3.5k
Fork
630
Merge trung bình
2 ngày 9 phút
Pull request đã merge (30 ngày)
27

Chuẩn bị môi trường

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của petercorke/robotics-toolbox-python

Tất cả issue của petercorke/robotics-toolbox-python

Issue tương tự

Thêm issue về C++

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.