Link.__deepcopy__ silently drops collision geometry (coal pickling limitation)
I maintainer di solito rispondono entro 2 giorni
Nessuno ha ancora preso questa issue.
Valutazione
- Difficoltà
- 4/5
- Tempo stimato
- 3-5 giorni
- Idoneità per principianti
- 48/100
Direzione di ricerca
Esegui test_ERobot.py seguito da test_Link.py::TestDHLink::test_copy con --tb=long. Traccia la catena degli attributi dal nuovo DHLink al coal CollisionObject attraverso lo stato condiviso di Link o Robot. Il lavoro è completato quando il riferimento condiviso involontario viene rimosso o reso weak-referenced e il test di copia mirato percorre il percorso di avviso senza perdere geometria non correlata.
Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.
Descrizione
Migrated from tech-debt.md (deleted, see repo history via git log -- tech-debt.md).
Link.__deepcopy__ silently drops coal CollisionObject instances because the coal library doesn't support pickling. The current workaround warns at runtime when shapes are lost.
Root cause: a fresh DHLink can reach the coal objects of an unrelated URDF robot through shared class-level state in Link or Robot (exact attribute TBD). This means:
- Copied DH links that happen to run after URDF robot tests lose nothing (DH links have no collision shapes), so the warning path is never exercised in isolation.
- If the shared reference is ever followed for other purposes (iteration, serialisation) it could cause similar failures or unexpected aliasing.
Proper fix: obtain the full deepcopy traceback with --tb=long when running test_ERobot.py followed by test_Link.py::TestDHLink::test_copy, trace which attribute chain connects the fresh DHLink to a coal object, and remove or weak-ref that shared state.
- Lingua principale
- C++
- Stelle
- 3.5k
- Fork
- 630
- Merge medio
- 2g 9m
- PR unite (30g)
- 27
Preparare l'ambiente
- Nessun Dockerfile né file Docker Compose
- Ha un modello di pull request
- Leggi la guida per i contributori
Come iniziare
- Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
- Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
- Fai un fork del repository e lavora su un branch.
- Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.
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