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Link.__deepcopy__ silently drops collision geometry (coal pickling limitation)

Offen
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Bewertung

Schwierigkeit
4/5
Geschätzter Aufwand
3-5 Tage
Anfängerfreundlichkeit
48/100
Issue-Typ
Bug
Klarheit
Größtenteils klar
Aktivitätsstatus
Ruhig
Tech-Stack
python
Bereich
robotics

Rechercherichtung

Führe test_ERobot.py aus, gefolgt von test_Link.py::TestDHLink::test_copy mit --tb=long. Verfolge die Attributkette vom neuen DHLink zum coal CollisionObject über den gemeinsam genutzten Zustand von Link oder Robot. Erledigt bedeutet, dass die unbeabsichtigte gemeinsame Referenz entfernt oder als Weak Reference verwendet wird und der gezielte Copy-Test den Warnpfad ausführt, ohne nicht zugehörige Geometrie zu verlieren.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.

Beschreibung

tech-debt

Migrated from tech-debt.md (deleted, see repo history via git log -- tech-debt.md).

Link.__deepcopy__ silently drops coal CollisionObject instances because the coal library doesn't support pickling. The current workaround warns at runtime when shapes are lost.

Root cause: a fresh DHLink can reach the coal objects of an unrelated URDF robot through shared class-level state in Link or Robot (exact attribute TBD). This means:

  • Copied DH links that happen to run after URDF robot tests lose nothing (DH links have no collision shapes), so the warning path is never exercised in isolation.
  • If the shared reference is ever followed for other purposes (iteration, serialisation) it could cause similar failures or unexpected aliasing.

Proper fix: obtain the full deepcopy traceback with --tb=long when running test_ERobot.py followed by test_Link.py::TestDHLink::test_copy, trace which attribute chain connects the fresh DHLink to a coal object, and remove or weak-ref that shared state.

Vorherrschende Sprache
C++
Sterne
3.6k
Forks
645
Ø Merge
1 T. 8 Std.
Gemergte PRs (30 T.)
145

Entwicklungsumgebung

Erste Schritte

  1. Lesen Sie das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
  2. Schreiben Sie ins Issue, dass Sie es übernehmen — das erspart doppelte Arbeit.
  3. Forken Sie das Repository und arbeiten Sie in einem Branch.
  4. Öffnen Sie einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.

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