Link.__deepcopy__ silently drops collision geometry (coal pickling limitation)
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评估
调研方向
使用 --tb=long 运行 test_ERobot.py，然后运行 test_Link.py::TestDHLink::test_copy。跟踪从新建的 DHLink 到 coal CollisionObject 的属性链，经过 Link 或 Robot 的共享状态。完成的标志是移除非预期的共享引用或将其改为弱引用，并且目标 copy test 在不丢失无关几何体的情况下执行 warning path。
由索引模型根据 Issue 内容生成。
描述
Migrated from tech-debt.md (deleted, see repo history via git log -- tech-debt.md).
Link.__deepcopy__ silently drops coal CollisionObject instances because the coal library doesn't support pickling. The current workaround warns at runtime when shapes are lost.
Root cause: a fresh DHLink can reach the coal objects of an unrelated URDF robot through shared class-level state in Link or Robot (exact attribute TBD). This means:
- Copied DH links that happen to run after URDF robot tests lose nothing (DH links have no collision shapes), so the warning path is never exercised in isolation.
- If the shared reference is ever followed for other purposes (iteration, serialisation) it could cause similar failures or unexpected aliasing.
Proper fix: obtain the full deepcopy traceback with --tb=long when running test_ERobot.py followed by test_Link.py::TestDHLink::test_copy, trace which attribute chain connects the fresh DHLink to a coal object, and remove or weak-ref that shared state.
- 主要语言
- C++
- 星标
- 3.5k
- 派生
- 630
- 平均合并
- 2 天 9 分钟
- 30 天内合并 PR
- 27
环境准备
- 没有 Dockerfile 或 Docker Compose 文件
- 有 Pull Request 模板
- 阅读贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
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