Link.__deepcopy__ silently drops collision geometry (coal pickling limitation)
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評估
研究方向
使用 --tb=long 執行 test_ERobot.py，接著執行 test_Link.py::TestDHLink::test_copy。追蹤從新建立的 DHLink 到 coal CollisionObject 的屬性鏈，經由 Link 或 Robot 的共用狀態。完成的定義是移除非預期的共用參照或將其改為弱參照，且目標 copy test 在不遺失無關幾何的情況下執行 warning path。
由索引模型根據 Issue 內容生成。
描述
Migrated from tech-debt.md (deleted, see repo history via git log -- tech-debt.md).
Link.__deepcopy__ silently drops coal CollisionObject instances because the coal library doesn't support pickling. The current workaround warns at runtime when shapes are lost.
Root cause: a fresh DHLink can reach the coal objects of an unrelated URDF robot through shared class-level state in Link or Robot (exact attribute TBD). This means:
- Copied DH links that happen to run after URDF robot tests lose nothing (DH links have no collision shapes), so the warning path is never exercised in isolation.
- If the shared reference is ever followed for other purposes (iteration, serialisation) it could cause similar failures or unexpected aliasing.
Proper fix: obtain the full deepcopy traceback with --tb=long when running test_ERobot.py followed by test_Link.py::TestDHLink::test_copy, trace which attribute chain connects the fresh DHLink to a coal object, and remove or weak-ref that shared state.
- 主要語言
- C++
- 星號
- 3.6k
- 分支
- 645
- 平均合併
- 1 天 8 小時
- 30 天內合併 PR
- 144
環境準備
- 沒有 Dockerfile 或 Docker Compose 檔案
- 有 Pull Request 範本
- 閱讀貢獻指南
從這裡開始
- 先讀完整個 Issue，再讀專案的貢獻指南。
- 在 Issue 下留言說明你要接手 —— 這能避免兩個人做同樣的事。
- Fork 儲存庫，在一個分支上完成修改。
- 送出 Pull Request，並在描述裡引用這個 Issue 編號。
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