How to use SHM in mico-ROS (Using docker)

Offen

#206 erstellt am 01.9.2023 4 Kommentare 1 Reaktion 0 zugewiesene Personen Auf GitHub ansehen

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Bewertung

Schwierigkeit: 4/5
Geschätzter Aufwand: 3-5 Tage
Anfängerfreundlichkeit: 25/100

Issue-Typ: Dokumentation
Klarheit: Muss geklärt werden
Aktivitätsstatus: Veraltet
Tech-Stack: docker, ubuntu
Bereich: distributed-systems, robotics

Rechercherichtung

Beginnen Sie mit der colcon.meta-Einstellung des Issues und den aufgeführten Befehlen von micro_ros_setup und micro_ros_agent. Prüfen Sie die Dokumentation des Repositorys und die Konfigurationshinweise für Shared Memory, Docker und Cyclone DDS. Die Arbeit ist abgeschlossen, wenn dokumentiert ist, ob dieses Setup ohne einen Mikrocontroller oder Agent funktioniert, und alle erforderlichen Änderungen aufgelistet sind.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.

Beschreibung

Issue template

Hardware description: docker, Ubuntu 22.04
RTOS:
Installation type:
Version or commit hash: humble

Steps to reproduce the issue

Hey, i have created a publisher and subscriber chain with micro-ROS nodes in a docker container , to analyze latencies. It works fine when i use the Agent. Now i want to use SHM. Therefore, i added "-DUCLIENT_PROFILE_SHARED_MEMORY=ON" to my colcon.meta. Do i still have to build the agent and the other steps like:

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

I am not using a microcontroller, does this still work.? I want to see how big the latency is with and without the Agent. I am using Cyclone DDS, is this maybe the problem?

All nodes are in the same container.

Are there any modifications I forgot to do ?

Expected behavior

Actual behavior

Additional information

Vorherrschende Sprache: C++
Sterne: 201
Forks: 111
Ø Merge: 1 T. 6 Std.
Gemergte PRs (30 T.): 10

Beitragsleitfaden

Beitragsleitfaden öffnen

Erste Schritte

Lesen Sie das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
Schreiben Sie ins Issue, dass Sie es übernehmen — das erspart doppelte Arbeit.
Forken Sie das Repository und arbeiten Sie in einem Branch.
Öffnen Sie einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.

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