How to use SHM in mico-ROS (Using docker)

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评估

难度
4/5
预计耗时
3-5 天
新手友好度
25/100
Issue 类型
文档
描述清晰度
需要澄清
活跃度
停滞
技术栈
docker, ubuntu
领域
distributed-systems, robotics

调研方向

从 issue 的 colcon.meta 设置以及列出的 micro_ros_setup 和 micro_ros_agent 命令开始。检查 repository 文档以及有关 Shared Memory、Docker 和 Cyclone DDS 的配置指南。完成的标准是记录此设置是否可以在没有微控制器或 Agent 的情况下工作，并列出所有必需的修改。

由索引模型根据 Issue 内容生成。

描述

Issue template

  • Hardware description: docker, Ubuntu 22.04
  • RTOS:
  • Installation type:
  • Version or commit hash: humble
Steps to reproduce the issue

Hey, i have created a publisher and subscriber chain with micro-ROS nodes in a docker container , to analyze latencies. It works fine when i use the Agent. Now i want to use SHM. Therefore, i added "-DUCLIENT_PROFILE_SHARED_MEMORY=ON" to my colcon.meta. Do i still have to build the agent and the other steps like:

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

I am not using a microcontroller, does this still work.? I want to see how big the latency is with and without the Agent. I am using Cyclone DDS, is this maybe the problem?

All nodes are in the same container.

Are there any modifications I forgot to do ?

Expected behavior
Actual behavior
Additional information
主要语言
C++
星标
201
派生
111
平均合并
1 天 6 小时
30 天内合并 PR
10

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