How to use SHM in mico-ROS (Using docker)

Aberta
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Avaliação

Dificuldade
4/5
Tempo estimado
3-5 dias
Facilidade para iniciantes
25/100
Tipo de issue
Documentação
Clareza
Precisa de esclarecimento
Status de atividade
Estagnada
Stack de tecnologia
docker, ubuntu
Domínio
distributed-systems, robotics

Direção de pesquisa

Comece pela configuração colcon.meta da issue e pelos comandos micro_ros_setup e micro_ros_agent listados. Verifique a documentação do repositório e as orientações de configuração para Shared Memory, Docker e Cyclone DDS. O trabalho estará concluído quando for documentado se essa configuração funciona sem um microcontrolador ou Agent e forem listadas todas as modificações necessárias.

Escrita pelo modelo de indexação a partir do texto da issue.

Descrição

Issue template

  • Hardware description: docker, Ubuntu 22.04
  • RTOS:
  • Installation type:
  • Version or commit hash: humble
Steps to reproduce the issue

Hey, i have created a publisher and subscriber chain with micro-ROS nodes in a docker container , to analyze latencies. It works fine when i use the Agent. Now i want to use SHM. Therefore, i added "-DUCLIENT_PROFILE_SHARED_MEMORY=ON" to my colcon.meta. Do i still have to build the agent and the other steps like:

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

I am not using a microcontroller, does this still work.? I want to see how big the latency is with and without the Agent. I am using Cyclone DDS, is this maybe the problem?

All nodes are in the same container.

Are there any modifications I forgot to do ?

Expected behavior
Actual behavior
Additional information
Linguagem predominante
C++
Estrelas
201
Forks
111
Merge médio
1d 6h
PRs com merge (30d)
10

Guia de contribuição

Abrir o guia de contribuição

Primeiros passos

  1. Leia a issue inteira e depois o guia de contribuição do projeto.
  2. Comente na issue dizendo que vai assumir — evita que duas pessoas façam o mesmo trabalho.
  3. Faça um fork do repositório e trabalhe em uma branch.
  4. Abra um pull request que referencie o número da issue.

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