How to use SHM in mico-ROS (Using docker)

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Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
25/100
Tipo di issue
Documentazione
Chiarezza
Da chiarire
Stato di attività
Ferma
Stack tecnologico
docker, ubuntu
Ambito
distributed-systems, robotics

Direzione di ricerca

Inizia con l'impostazione colcon.meta dell'issue e con i comandi micro_ros_setup e micro_ros_agent elencati. Controlla la documentazione del repository e le indicazioni di configurazione per Shared Memory, Docker e Cyclone DDS. Il lavoro è completato quando viene documentato se questa configurazione funziona senza un microcontrollore o Agent e vengono elencate tutte le modifiche necessarie.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

Issue template

  • Hardware description: docker, Ubuntu 22.04
  • RTOS:
  • Installation type:
  • Version or commit hash: humble
Steps to reproduce the issue

Hey, i have created a publisher and subscriber chain with micro-ROS nodes in a docker container , to analyze latencies. It works fine when i use the Agent. Now i want to use SHM. Therefore, i added "-DUCLIENT_PROFILE_SHARED_MEMORY=ON" to my colcon.meta. Do i still have to build the agent and the other steps like:

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

I am not using a microcontroller, does this still work.? I want to see how big the latency is with and without the Agent. I am using Cyclone DDS, is this maybe the problem?

All nodes are in the same container.

Are there any modifications I forgot to do ?

Expected behavior
Actual behavior
Additional information
Lingua principale
C++
Stelle
201
Fork
111
Merge medio
1g 6h
PR unite (30g)
10

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Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

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