Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

Small quaternion rotations are lost in axis-angle conversion

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#563 0 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

@sylvesterkaczmarek đang làm issue này rồi.

Từ ngày 3/10/2026.

  • #564 của @sylvesterkaczmarek — đang mở

Đánh giá

Độ khó
3/5
Thời gian dự kiến
1-2 ngày
Mức phù hợp với người mới
68/100
Loại issue
Lỗi
Độ rõ ràng
Khá rõ ràng
Mức độ hoạt động
Sôi nổi
Công nghệ
numpy, python
Lĩnh vực
robotics

Hướng nghiên cứu

Start with the transformations.axisangle_to_quat and transformations.quat_to_axisangle entry points and run the reproduction shown in the issue. Check the existing conversion behavior around the 1e-10 threshold, negative quaternions, principal-angle handling, half-turns, and scalar validation. Done means small above-threshold rotations round-trip without losing their vector information while the stated existing conventions remain unchanged.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

Reproduction

import numpy as np
from dm_control.utils import transformations

rotation = np.array([1e-8, 0., 0.])
quat = transformations.axisangle_to_quat(rotation)
print(quat)  # [1.e+00, 5.e-09, 0.e+00, 0.e+00]
print(transformations.quat_to_axisangle(quat))  # [0., 0., 0.]

The rotation is above the function's 1e-10 threshold. Its information remains in the quaternion's vector part, but the scalar has rounded to one, so arccos loses the angle. Equivalent negative quaternions also suffer cancellation.

Recover small angles from the vector part while retaining the principal-angle range, half-turn convention, subthreshold identity behavior and scalar-range validation. Native MuJoCo quaternion-to-velocity conversion retains this rotation.

Reproduced on main at a04e3e4cf56c12117d2294bb090f9acec21e5c67.

Ngôn ngữ chính
Python
Star
4.7k
Fork
771
Không có pull request nào được merge trong 30 ngày

Chuẩn bị môi trường

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của google-deepmind/dm_control

Tất cả issue của google-deepmind/dm_control

Issue tương tự

Thêm issue về Python

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.