Small quaternion rotations are lost in axis-angle conversion
評価
- 難易度
- 3/5
- 見積もり時間
- 1〜2日
- 初心者へのやさしさ
- 68/100
調査の方向性
Start with the transformations.axisangle_to_quat and transformations.quat_to_axisangle entry points and run the reproduction shown in the issue. Check the existing conversion behavior around the 1e-10 threshold, negative quaternions, principal-angle handling, half-turns, and scalar validation. Done means small above-threshold rotations round-trip without losing their vector information while the stated existing conventions remain unchanged.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Reproduction
import numpy as np
from dm_control.utils import transformations
rotation = np.array([1e-8, 0., 0.])
quat = transformations.axisangle_to_quat(rotation)
print(quat) # [1.e+00, 5.e-09, 0.e+00, 0.e+00]
print(transformations.quat_to_axisangle(quat)) # [0., 0., 0.]
The rotation is above the function's 1e-10 threshold. Its information remains in the quaternion's vector part, but the scalar has rounded to one, so arccos loses the angle. Equivalent negative quaternions also suffer cancellation.
Recover small angles from the vector part while retaining the principal-angle range, half-turn convention, subthreshold identity behavior and scalar-range validation. Native MuJoCo quaternion-to-velocity conversion retains this rotation.
Reproduced on main at a04e3e4cf56c12117d2294bb090f9acec21e5c67.
- 主要言語
- Python
- スター
- 4.7k
- フォーク
- 771
- PR マージ指標
- 30日以内にマージされた PR はありません
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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