Small quaternion rotations are lost in axis-angle conversion
@sylvesterkaczmarek já está trabalhando nisso.
Desde 3/10/2026.
- #564 de @sylvesterkaczmarek — aberto
Avaliação
- Dificuldade
- 3/5
- Tempo estimado
- 1-2 dias
- Facilidade para iniciantes
- 68/100
Direção de pesquisa
Start with the transformations.axisangle_to_quat and transformations.quat_to_axisangle entry points and run the reproduction shown in the issue. Check the existing conversion behavior around the 1e-10 threshold, negative quaternions, principal-angle handling, half-turns, and scalar validation. Done means small above-threshold rotations round-trip without losing their vector information while the stated existing conventions remain unchanged.
Escrita pelo modelo de indexação a partir do texto da issue.
Descrição
Reproduction
import numpy as np
from dm_control.utils import transformations
rotation = np.array([1e-8, 0., 0.])
quat = transformations.axisangle_to_quat(rotation)
print(quat) # [1.e+00, 5.e-09, 0.e+00, 0.e+00]
print(transformations.quat_to_axisangle(quat)) # [0., 0., 0.]
The rotation is above the function's 1e-10 threshold. Its information remains in the quaternion's vector part, but the scalar has rounded to one, so arccos loses the angle. Equivalent negative quaternions also suffer cancellation.
Recover small angles from the vector part while retaining the principal-angle range, half-turn convention, subthreshold identity behavior and scalar-range validation. Native MuJoCo quaternion-to-velocity conversion retains this rotation.
Reproduced on main at a04e3e4cf56c12117d2294bb090f9acec21e5c67.
- Linguagem predominante
- Python
- Estrelas
- 4.7k
- Forks
- 771
- Métricas de merge de PRs
- Nenhum PR com merge em 30d
Preparar o ambiente
- Sem Dockerfile nem arquivo Docker Compose
- Sem modelo de pull request
- Ler o guia de contribuição
Primeiros passos
- Leia a issue inteira e depois o guia de contribuição do projeto.
- Comente na issue dizendo que vai assumir — evita que duas pessoas façam o mesmo trabalho.
- Faça um fork do repositório e trabalhe em uma branch.
- Abra um pull request que referencie o número da issue.
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