Small quaternion rotations are lost in axis-angle conversion
Évaluation
- Difficulté
- 3/5
- Temps estimé
- 1-2 jours
- Accessibilité débutants
- 68/100
Piste de recherche
Start with the transformations.axisangle_to_quat and transformations.quat_to_axisangle entry points and run the reproduction shown in the issue. Check the existing conversion behavior around the 1e-10 threshold, negative quaternions, principal-angle handling, half-turns, and scalar validation. Done means small above-threshold rotations round-trip without losing their vector information while the stated existing conventions remain unchanged.
Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.
Description
Reproduction
import numpy as np
from dm_control.utils import transformations
rotation = np.array([1e-8, 0., 0.])
quat = transformations.axisangle_to_quat(rotation)
print(quat) # [1.e+00, 5.e-09, 0.e+00, 0.e+00]
print(transformations.quat_to_axisangle(quat)) # [0., 0., 0.]
The rotation is above the function's 1e-10 threshold. Its information remains in the quaternion's vector part, but the scalar has rounded to one, so arccos loses the angle. Equivalent negative quaternions also suffer cancellation.
Recover small angles from the vector part while retaining the principal-angle range, half-turn convention, subthreshold identity behavior and scalar-range validation. Native MuJoCo quaternion-to-velocity conversion retains this rotation.
Reproduced on main at a04e3e4cf56c12117d2294bb090f9acec21e5c67.
- Langage dominant
- Python
- Étoiles
- 4.7k
- Forks
- 769
- Métriques de merge des PR
- Aucune PR mergée en 30 j
Préparer son environnement
- Aucun Dockerfile ni fichier Docker Compose
- Aucun modèle de pull request
- Lire le guide de contribution
Par où commencer
- Lisez l'issue en entier, puis le guide de contribution du projet.
- Signalez en commentaire que vous la prenez — cela évite que deux personnes fassent le même travail.
- Forkez le dépôt et travaillez sur une branche.
- Ouvrez une pull request qui référence le numéro de l'issue.
Autres issues de google-deepmind/dm_control
-
Initial observation padding changes when source arrays are reusedPeut-être pris @sylvesterkaczmarek l’a pris il y a 15 jours. Ouverte
Difficulté 2/5 1-3 heures Accessibilité débutants 85/100
google-deepmind/dm_control#559 ·
-
Built-in observation aggregators drop bounds-preserving specificationsPeut-être pris @sylvesterkaczmarek l’a pris il y a 15 jours. Ouverte
Difficulté 3/5 1-2 jours Accessibilité débutants 75/100
google-deepmind/dm_control#560 ·
-
Flattened observations disagree with explicitly declared task specificationsPeut-être pris @sylvesterkaczmarek l’a pris il y a 16 jours. Ouverte
Difficulté 3/5 1-2 jours Accessibilité débutants 74/100
google-deepmind/dm_control#557 ·
-
Schema regeneration in 985d0940 dropped three declarations MuJoCo 3.12 accepts (contact sensor, jointinparent references, custom numeric arrays)Peut-être pris @shoemoney l’a pris il y a 50 jours. Ouverte
Difficulté 3/5 1-2 jours Accessibilité débutants 76/100
google-deepmind/dm_control#552 ·
-
DeprecationWarning: Setting the shape on a NumPy array has been deprecated in NumPy 2.5.Peut-être pris @Trenza1ore l’a pris il y a 96 jours. Ouverte
Difficulté 3/5 1-2 jours Accessibilité débutants 45/100
google-deepmind/dm_control#540 · 1 commentaire ·
Toutes les issues de google-deepmind/dm_control
Issues similaires
-
bug
Difficulté 2/5 1-3 heures Accessibilité débutants 68/100
Deltares/imod-python#1940 ·
Les mainteneurs répondent en général sous 1 jour
-
effort: low prio: low ready
Difficulté 1/5 Moins d'une heure Accessibilité débutants 82/100
digitalfabrik/integreat-cms#4621 ·
Les mainteneurs répondent en général sous 5 jours
-
Difficulté 1/5 Moins d'une heure Accessibilité débutants 88/100
ioos/compliance-checker#1375 ·
Les mainteneurs répondent en général sous 1 jour
-
Difficulté 2/5 1-3 heures Accessibilité débutants 82/100
Les mainteneurs répondent en général sous 1 jour
-
netbox status: backlog topic: testing type: housekeeping
Difficulté 2/5 1-3 heures Accessibilité débutants 70/100
netbox-community/netbox#23395 ·
Les mainteneurs répondent en général sous 1 jour