Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

Schema regeneration in 985d0940 dropped three declarations MuJoCo 3.12 accepts (contact sensor, jointinparent references, custom numeric arrays)

Đang mở
#552 0 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
3/5
Thời gian dự kiến
1-2 ngày
Mức phù hợp với người mới
76/100
Loại issue
Lỗi
Độ rõ ràng
Đặc tả rõ ràng
Mức độ hoạt động
Sôi nổi
Công nghệ
python
Lĩnh vực
backend

Hướng nghiên cứu

So sánh dm_control/mjcf/schema.xml ở HEAD với phiên bản trước khi tái tạo 985d0940^, tập trung vào các khai báo sensor/contact, actuator/jointinparent và custom/numeric data. Tái hiện ba trường hợp trong issue, sau đó chạy mjcf test suite và thêm các regression tests cho thấy contact parsing, attach() joint references và numeric arrays hoạt động trở lại.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

Commit 985d0940 regenerated dm_control/mjcf/schema.xml and dropped three declarations that were present before and that MuJoCo 3.12 still accepts. All three reproduce at HEAD (6b3298d) with mujoco 3.12.0.

1. <sensor> lost its <contact> child

from dm_control import mjcf
xml = """<mujoco>
  <worldbody><body name="b"><joint name="j" type="slide"/><geom name="g" size="0.1"/></body></worldbody>
  <sensor><contact name="cs" geom1="g" num="1" data="found" reduce="netforce"/></sensor>
</mujoco>"""
mjcf.from_xml_string(xml)
# KeyError: "Line ...: error while parsing element <contact>: 'contact'"

mujoco.MjModel.from_xml_string(xml) loads the same model fine.

2. jointinparent degraded from reference to string on all nine actuator elements

Because it is no longer a type="reference" reference_namespace="joint" attribute, attach() does not prefix the joint name, and the composed model fails to compile:

child = mjcf.RootElement(model='child')
body = child.worldbody.add('body', name='b')
body.add('joint', name='j', type='hinge')
body.add('geom', name='g', size=[0.1])
child.actuator.add('general', name='a', jointinparent='j')
parent = mjcf.RootElement(model='parent')
parent.attach(child)
mjcf.Physics.from_mjcf_model(parent)
# Error: unknown transmission target 'j' for actuator id = 0

3. custom/numeric data degraded from float array to string

root = mjcf.RootElement(model='m')
root.custom.add('numeric', name='x', data=[1, 2, 3])
# ValueError: during initialization of attribute 'data' of element <numeric>: Expect a string value: got [1, 2, 3]

This worked on the prior release.

In all three cases the pre-regeneration schema (985d0940^) had the correct declaration; restoring those three pieces fixes all three without affecting the rest of the mjcf test suite. PR incoming with the restore plus regression tests. If the preferred fix is in the schema generator rather than the checked-in file, the repro set here should transfer directly.

Ngôn ngữ chính
Python
Star
4.7k
Fork
765
Không có pull request nào được merge trong 30 ngày

Hướng dẫn đóng góp

Mở hướng dẫn đóng góp

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của google-deepmind/dm_control

Tất cả issue của google-deepmind/dm_control

Issue tương tự

Thêm issue về Python

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.