Small quaternion rotations are lost in axis-angle conversion
Bewertung
- Schwierigkeit
- 3/5
- Geschätzter Aufwand
- 1-2 Tage
- Anfängerfreundlichkeit
- 68/100
Rechercherichtung
Start with the transformations.axisangle_to_quat and transformations.quat_to_axisangle entry points and run the reproduction shown in the issue. Check the existing conversion behavior around the 1e-10 threshold, negative quaternions, principal-angle handling, half-turns, and scalar validation. Done means small above-threshold rotations round-trip without losing their vector information while the stated existing conventions remain unchanged.
Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.
Beschreibung
Reproduction
import numpy as np
from dm_control.utils import transformations
rotation = np.array([1e-8, 0., 0.])
quat = transformations.axisangle_to_quat(rotation)
print(quat) # [1.e+00, 5.e-09, 0.e+00, 0.e+00]
print(transformations.quat_to_axisangle(quat)) # [0., 0., 0.]
The rotation is above the function's 1e-10 threshold. Its information remains in the quaternion's vector part, but the scalar has rounded to one, so arccos loses the angle. Equivalent negative quaternions also suffer cancellation.
Recover small angles from the vector part while retaining the principal-angle range, half-turn convention, subthreshold identity behavior and scalar-range validation. Native MuJoCo quaternion-to-velocity conversion retains this rotation.
Reproduced on main at a04e3e4cf56c12117d2294bb090f9acec21e5c67.
- Vorherrschende Sprache
- Python
- Sterne
- 4.7k
- Forks
- 771
- PR-Merge-Kennzahlen
- Keine gemergten PRs in 30 T.
Entwicklungsumgebung
- Kein Dockerfile und keine Docker-Compose-Datei
- Keine Pull-Request-Vorlage
- Beitragsleitfaden lesen
Erste Schritte
- Lesen Sie das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
- Schreiben Sie ins Issue, dass Sie es übernehmen — das erspart doppelte Arbeit.
- Forken Sie das Repository und arbeiten Sie in einem Branch.
- Öffnen Sie einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.
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