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jacob0_dot: docstring errors, and analytic-representation path is a numerical Hessian

Aperta
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I maintainer di solito rispondono entro 2 giorni

@paneendrakumar0 ci sta già lavorando.

Dal 11/10/2026.

  • #737 di @paneendrakumar0 — aperta

Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
25/100
Tipo di issue
Bug
Chiarezza
Abbastanza chiara
Stato di attività
Ferma
Stack tecnologico
python
Ambito
backend, documentation, robotics

Direzione di ricerca

Start with src/roboticstoolbox/robot/Robot.py and inspect Robot.jacob0_dot, its overloads, and the representation= path through jacob0_analytical and smb.numhess. Review the method's tests and documentation examples before deciding how to handle the ignored J0, q=None, and commented derivation. Done means the behavior and docstring agree, the reported edge case is resolved, and the documented example and tests reflect the result.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

tech-debt

Robot.jacob0_dot (src/roboticstoolbox/robot/Robot.py) has a weak docstring, and the representation= path behaves differently from what the docstring implies.

Docstring

  • Text says robot.jacob_dot(q, qd); the method is jacob0_dot
  • Typo: "to to save computation time"
  • No shape info: add :type J0: ndarray(6,n) and :rtype: ndarray(6,n)
  • q=None (allowed by the overload when J0 is given) is undocumented
  • See Also / -------- heading is NumPy style; should be .. seealso::
  • References bullet continuation is mis-indented (likely renders as a block quote)
  • Summary line "Derivative of Jacobian" should say it is the time derivative, in frame {0}
  • No .. runblock:: pycon example

Behaviour behind the docstring

  • With representation set, the result comes from smb.numhess of jacob0_analytical (a numerical Hessian), not the analytic Hessian mode-3 product the docstring describes. It is slower and approximate; this should be stated.
  • On that path J0 is ignored and q=None fails (jacob0_analytical(None)). Either raise a clear error or support it.
  • About 15 lines of commented-out closed-form derivation in the body, with the note "not actually sure this can be written in closed form". Decide: derive and implement it, or delete the comments and record the open question here.

History

Last touched by repo-wide sweeps only (2026-06-30 type-hint/docstring modernisation, 2026-05-19 Sphinx cleanup); never reviewed on its own.

Lingua principale
C++
Stelle
3.5k
Fork
630
Merge medio
3g 7h
PR unite (30g)
50

Preparare l'ambiente

Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

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