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Schema regeneration in 985d0940 dropped three declarations MuJoCo 3.12 accepts (contact sensor, jointinparent references, custom numeric arrays)

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@shoemoney y travaille déjà.

Depuis le 24/8/2026.

  • #553 par @shoemoney — ouverte

Évaluation

Difficulté
3/5
Temps estimé
1-2 jours
Accessibilité débutants
76/100
Type d'issue
Bug
Clarté
Clairement spécifiée
Activité
Active
Stack technique
python
Domaine
backend

Piste de recherche

Comparez dm_control/mjcf/schema.xml à HEAD avec la version antérieure à la régénération 985d0940^, en vous concentrant sur les déclarations sensor/contact, actuator/jointinparent et custom/numeric data. Reproduisez les trois cas de l’issue, puis exécutez la suite de tests mjcf et ajoutez des tests de régression montrant que contact parsing, les attach()-joint references et les numeric arrays fonctionnent à nouveau.

Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.

Description

Commit 985d0940 regenerated dm_control/mjcf/schema.xml and dropped three declarations that were present before and that MuJoCo 3.12 still accepts. All three reproduce at HEAD (6b3298d) with mujoco 3.12.0.

1. <sensor> lost its <contact> child

from dm_control import mjcf
xml = """<mujoco>
  <worldbody><body name="b"><joint name="j" type="slide"/><geom name="g" size="0.1"/></body></worldbody>
  <sensor><contact name="cs" geom1="g" num="1" data="found" reduce="netforce"/></sensor>
</mujoco>"""
mjcf.from_xml_string(xml)
# KeyError: "Line ...: error while parsing element <contact>: 'contact'"

mujoco.MjModel.from_xml_string(xml) loads the same model fine.

2. jointinparent degraded from reference to string on all nine actuator elements

Because it is no longer a type="reference" reference_namespace="joint" attribute, attach() does not prefix the joint name, and the composed model fails to compile:

child = mjcf.RootElement(model='child')
body = child.worldbody.add('body', name='b')
body.add('joint', name='j', type='hinge')
body.add('geom', name='g', size=[0.1])
child.actuator.add('general', name='a', jointinparent='j')
parent = mjcf.RootElement(model='parent')
parent.attach(child)
mjcf.Physics.from_mjcf_model(parent)
# Error: unknown transmission target 'j' for actuator id = 0

3. custom/numeric data degraded from float array to string

root = mjcf.RootElement(model='m')
root.custom.add('numeric', name='x', data=[1, 2, 3])
# ValueError: during initialization of attribute 'data' of element <numeric>: Expect a string value: got [1, 2, 3]

This worked on the prior release.

In all three cases the pre-regeneration schema (985d0940^) had the correct declaration; restoring those three pieces fixes all three without affecting the rest of the mjcf test suite. PR incoming with the restore plus regression tests. If the preferred fix is in the schema generator rather than the checked-in file, the repro set here should transfer directly.

Langage dominant
Python
Étoiles
4.7k
Forks
771
Aucune PR mergée en 30 j

Préparer son environnement

Par où commencer

  1. Lisez l'issue en entier, puis le guide de contribution du projet.
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  4. Ouvrez une pull request qui référence le numéro de l'issue.

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