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Initial observation padding changes when source arrays are reused

Ouverte Adaptée aux débutants
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#559 0 commentaires 0 réactions 0 personnes assignées Voir sur GitHub

@sylvesterkaczmarek y travaille déjà.

Depuis le 28/9/2026.

  • #561 par @sylvesterkaczmarek — ouverte

Évaluation

Difficulté
2/5
Temps estimé
1-3 heures
Accessibilité débutants
85/100
Type d'issue
Bug
Clarté
Clairement spécifiée
Activité
Active
Stack technique
numpy, python
Domaine
machine-learning

Piste de recherche

Commencez par dm_control/composer/observation/obs_buffer.py et le chemin de padding de Buffer ; exécutez d’abord la reproduction NumPy de l’issue. Vérifiez la gestion existante des observations insérées normalement ainsi que le chemin de l’updater décrit dans le rapport, puis vérifiez que le padding initial reste inchangé après la modification du tableau source ou de l’état de la simulation, tandis que l’ordre, le zero padding, les tailles et les observations ultérieures restent intacts.

Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.

Description

Reproduction

Initial-value observation padding retains a reference to the caller's array. Reusing that array changes the apparent initial observations, although normally inserted observations are copied.

import numpy as np
from dm_control.composer.observation.obs_buffer import Buffer

source = np.array([3., 7.])
buffer = Buffer(3, source.shape, source.dtype, pad_with_initial_value=True)
buffer.insert(timestamp=0, delay=0, value=source)
source[:] = -1
print(buffer.read(0))
# [[-1., -1.], [-1., -1.], [3., 7.]]
# Expected three copies of [3., 7.].

With a delayed first sample, all padding entries can change before that sample arrives. The same behavior occurs through the actual observation Updater when a Generic observable exposes physics.data.qpos: advancing MuJoCo rewrites padding intended to represent the initial state, including when mean aggregation is used.

Expected behavior

Snapshot the initial value before using it to fill the padding entries, consistently with regular inserted observations. Preserve arrival ordering, zero padding, buffer sizes, source data and subsequent observations.

Reproduced on main at a04e3e4cf56c12117d2294bb090f9acec21e5c67. The regression uses real buffer/updater code and a minimal native MuJoCo simulation, without rendering or trained agents.

Langage dominant
Python
Étoiles
4.7k
Forks
771
Aucune PR mergée en 30 j

Préparer son environnement

Par où commencer

  1. Lisez l'issue en entier, puis le guide de contribution du projet.
  2. Signalez en commentaire que vous la prenez — cela évite que deux personnes fassent le même travail.
  3. Forkez le dépôt et travaillez sur une branche.
  4. Ouvrez une pull request qui référence le numéro de l'issue.

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