RobotLocomotion

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• Duplicate-role and unsupported-shape failures leave partial geometry registrations

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  type: bug

  Schwierigkeit 4/5 3-5 Tage Anfängerfreundlichkeit 68/100

  RobotLocomotion/drake#25024 · Erstellt am 26.9.2026

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• Rejected frame rename removes the frame's old name from GeometryState's index

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  type: bug

  Schwierigkeit 2/5 1-3 Stunden Anfängerfreundlichkeit 84/100

  RobotLocomotion/drake#25023 · Erstellt am 26.9.2026

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• Rejected duplicate frame registration leaves a phantom child in GeometryState

  Offen

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  type: bug

  Schwierigkeit 2/5 1-3 Stunden Anfängerfreundlichkeit 88/100

  RobotLocomotion/drake#25022 · Erstellt am 26.9.2026

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• For kinematic loops, ensure primary and shadow links have proper access and mass/momentum/etc. properties.

  Evtl. wieder frei @sherm1 hat das vor 38 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24908 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 20.8.2026

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• [ci] Try --experimental_remote_repo_contents_cache

  Evtl. wieder frei @BetsyMcPhail hat das vor 40 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: continuous integration priority: low

  RobotLocomotion/drake#24900 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 19.8.2026

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• [nanobind] Website API reference

  Evtl. wieder frei @tyler-yankee hat das vor 28 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: tutorials priority: medium

  RobotLocomotion/drake#24895 · 7 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 18.8.2026

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• Treat anchored geometries as static in collision tree

  Evtl. wieder frei @SeanCurtis-TRI hat das vor 42 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: geometry proximity type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24888 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 17.8.2026

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• nanobind: extremely rare test failure on macos only

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 44 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: pydrake type: bug

  RobotLocomotion/drake#24880 · 3 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 14.8.2026

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• [ci] Avoid deprecated Jenkins workspace cleaning

  Evtl. wieder frei @tyler-yankee hat das vor 45 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: continuous integration priority: backlog

  RobotLocomotion/drake#24873 · 1 Kommentar · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 13.8.2026

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• [ci] Bazelisk download improvements

  Evtl. wieder frei @tyler-yankee hat das vor 35 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: build system priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24850 · 3 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 08.8.2026

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• Use BCR for more externals

  Offen

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  component: build system priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24792 · 4 Kommentare · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 29.7.2026

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• Avoid recomputing full-width hydroelastic contact Jacobians

  Evtl. wieder frei @sherm1 hat das vor 66 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant

  RobotLocomotion/drake#24781 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 23.7.2026

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• FCL's rotated-object AABBs become circumscribing cubes and cause excessive broadphase false positives

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 66 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: geometry proximity

  RobotLocomotion/drake#24779 · 2 Kommentare · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 23.7.2026

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• Joint locking crashes with world body collision geometry

  Evtl. wieder frei @joemasterjohn hat das vor 67 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant type: bug

  RobotLocomotion/drake#24773 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 23.7.2026

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• For fused-welds: Implement CalcSpatialMomentumInWorldAboutPoint() with argument vector<ModelInstanceIndex.

  Evtl. wieder frei @mitiguy hat das vor 69 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24760 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 21.7.2026

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• Support PBR texture maps and configurable UV transforms on primitive geometry

  Evtl. wieder frei @SeanCurtis-TRI hat das vor 73 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: geometry general type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24745 · 5 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 16.7.2026

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• Maybe eliding identity parent frames was a mistake

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 75 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody parsing

  RobotLocomotion/drake#24729 · 7 Kommentare · 1 Reaktion · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 14.7.2026

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• Introspect MultibodyPlant constraints

  Evtl. wieder frei @joemasterjohn hat das vor 80 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24713 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 09.7.2026

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• [CENIC] Visualization that doesn't interrupt dynamics steps

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 82 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: geometry illustration priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24708 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 08.7.2026

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• [ci] Update Java version for Jenkins to 25

  Evtl. wieder frei @BetsyMcPhail hat das vor 102 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: continuous integration priority: backlog

  RobotLocomotion/drake#24649 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 18.6.2026

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• Add WASM support to enable running Drake in browser applications

  Evtl. wieder frei @jwnimmer-tri hat das vor 125 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: build system priority: backlog type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24574 · 1 Kommentar · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 25.5.2026

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• Add cooldown to monthly upgrade process

  Evtl. wieder frei @tyler-yankee hat das vor 132 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: build system priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24555 · 3 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 18.5.2026

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• [ci] Bad Gateway error downloading `bats-core`

  Evtl. wieder frei @BetsyMcPhail hat das vor 45 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: continuous integration type: bug

  RobotLocomotion/drake#24551 · 2 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 18.5.2026

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• Allow evaluator to have separate description for each row

  Evtl. wieder frei @hongkai-dai hat das vor 135 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: mathematical program type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24549 · 2 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 15.5.2026

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• [solvers] Support ProxQP

  Evtl. wieder frei @hongkai-dai hat das vor 147 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: mathematical program type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24492 · 1 Kommentar · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 04.5.2026

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• Kinematic Hessian without MultibodyPlant<AutoDiffXd>

  Evtl. wieder frei @joemasterjohn hat das vor 151 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24476 · 9 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 30.4.2026

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• [ci] `ERROR: Checkout failed`

  Evtl. wieder frei @BetsyMcPhail hat das vor 153 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: continuous integration type: bug

  RobotLocomotion/drake#24464 · 1 Kommentar · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 27.4.2026

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• VTK flag(s) to remove and/or disarm static and global variables

  Offen

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  component: build system priority: low

  RobotLocomotion/drake#24447 · 17 Kommentare · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 22.4.2026

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• Remove static and global variables

  Evtl. wieder frei @jwnimmer-tri hat das vor 159 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: build system priority: low type: cleanup

  RobotLocomotion/drake#24446 · 3 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 22.4.2026

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• Formatter options for TypeSafeIndex and Identifier

  Evtl. wieder frei @jwnimmer-tri hat das vor 188 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: build system good first issue priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24262 · 4 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 23.3.2026

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• kcov python coverage is broken

  Evtl. wieder frei @BetsyMcPhail hat das vor 76 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: build system priority: backlog type: bug

  RobotLocomotion/drake#24208 · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 11.3.2026

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• pydrake: investigate uses of WrapCallbacks() for memory leaks

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 210 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: pydrake type: bug

  RobotLocomotion/drake#24162 · 5 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 28.2.2026

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• [CENIC] coupler constraints don't support multi-tree coupling

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 214 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant priority: backlog type: bug

  RobotLocomotion/drake#24136 · 1 Kommentar · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 25.2.2026

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• jupyter + firefox + ubuntu fails on /tmp access

  Evtl. wieder frei @jwnimmer-tri hat das vor 235 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: tutorials good first issue priority: backlog type: bug

  RobotLocomotion/drake#24071 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 04.2.2026

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• [CENIC] MbP reaction forces

  Offen

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  component: multibody plant priority: medium

  RobotLocomotion/drake#24061 · 7 Kommentare · 3 zugewiesene Personen · Erstellt am 03.2.2026

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• [ci] Investigate Jenkins CSP

  Evtl. wieder frei @williamjallen hat das vor 244 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: continuous integration priority: backlog

  RobotLocomotion/drake#24016 · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 26.1.2026

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• [drake/manipulation/util/move_ik_demo_base.cc] Not support MJCF xml format ?

  Evtl. wieder frei @sammy-tri hat das vor 245 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: tutorials priority: backlog type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24008 · 2 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 20.1.2026

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• For a set of points, calculate velocities analogous to the MBP::CalcPointsPositions() function

  Evtl. wieder frei @mitiguy hat das vor 257 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23997 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 14.1.2026

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• Implement mesh caching per TODO in read_obj.cc (causes excessive RAM with duplicate objects)

  Evtl. wieder frei @SeanCurtis-TRI hat das vor 257 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: geometry general type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23995 · 13 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 10.1.2026

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• Add PeekValue method to Input ports connected to other systems

  Evtl. wieder frei @sherm1 hat das vor 282 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: system framework type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23931 · 2 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 19.12.2025

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• [CENIC] Error control on external system's state

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 284 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23921 · 1 Kommentar · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 18.12.2025

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• Use implib to load MOSEK for macOS wheels

  Evtl. wieder frei @tyler-yankee hat das vor 195 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: distribution configuration: mac priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23867 · 20 Kommentare · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 03.12.2025

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• MultibodyPlant::CalcInverseDynamics() does not account for MultibodyPlant constraints

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  component: multibody plant type: bug

  RobotLocomotion/drake#23842 · 7 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 01.12.2025

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• [pydrake] Fix `.pyi` stubs to use proper NumPy Shape/dtype Typing

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 301 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: pydrake priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23838 · 2 Kommentare · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 30.11.2025

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• Build flag for spdlog

  Evtl. wieder frei @jwnimmer-tri hat das vor 315 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: build system priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23797 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 17.11.2025

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• [CENIC] Deformable support

  Evtl. wieder frei @vincekurtz hat das vor 236 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant priority: backlog type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23768 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 12.11.2025

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• [CENIC] Support tendon constraints

  Evtl. wieder frei @vincekurtz hat das vor 320 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23763 · 1 zugewiesene Person · Erstellt am 12.11.2025

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• [CENIC] Properly visualize contact forces

  Offen

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  component: multibody plant priority: low type: bug

  RobotLocomotion/drake#23757 · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 11.11.2025

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• [CENIC] Support constraint islands

  Evtl. wieder frei @rpoyner-tri hat das vor 95 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: multibody plant priority: low type: design

  RobotLocomotion/drake#23755 · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 11.11.2025

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• Provide jacobian w.r.t v in CollisionChecker

  Evtl. wieder frei @hongkai-dai hat das vor 345 Tagen übernommen, und es ist kein Pull Request offen. Offen

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  component: planning and control type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23621 · 2 zugewiesene Personen · Erstellt am 17.10.2025

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