RobotLocomotion

可能已有人在做的 issue 排在最后。 全部按时间排序

• Duplicate-role and unsupported-shape failures leave partial geometry registrations

  未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  type: bug

  难度 4/5 3-5 天 新手友好度 68/100

  RobotLocomotion/drake#25024 · 2026年9月26日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Rejected frame rename removes the frame's old name from GeometryState's index

  未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  type: bug

  难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 84/100

  RobotLocomotion/drake#25023 · 2026年9月26日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Rejected duplicate frame registration leaves a phantom child in GeometryState

  未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  type: bug

  难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 88/100

  RobotLocomotion/drake#25022 · 2026年9月26日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• For kinematic loops, ensure primary and shadow links have proper access and mass/momentum/etc. properties.

  可能重新可做 @sherm1 于 37 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24908 · 已指派 1 人 · 2026年8月20日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [ci] Try --experimental_remote_repo_contents_cache

  可能重新可做 @BetsyMcPhail 于 38 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: continuous integration priority: low

  RobotLocomotion/drake#24900 · 已指派 1 人 · 2026年8月19日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Treat anchored geometries as static in collision tree

  可能重新可做 @SeanCurtis-TRI 于 40 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: geometry proximity type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24888 · 已指派 1 人 · 2026年8月17日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• nanobind: extremely rare test failure on macos only

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 43 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: pydrake type: bug

  RobotLocomotion/drake#24880 · 3 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年8月14日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [ci] Avoid deprecated Jenkins workspace cleaning

  可能重新可做 @tyler-yankee 于 44 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: continuous integration priority: backlog

  RobotLocomotion/drake#24873 · 1 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年8月13日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [ci] Bazelisk download improvements

  可能重新可做 @tyler-yankee 于 33 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24850 · 3 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年8月8日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Use BCR for more externals

  未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24792 · 4 条评论 · 已指派 2 人 · 2026年7月29日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Avoid recomputing full-width hydroelastic contact Jacobians

  可能重新可做 @sherm1 于 65 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant

  RobotLocomotion/drake#24781 · 已指派 1 人 · 2026年7月23日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• FCL's rotated-object AABBs become circumscribing cubes and cause excessive broadphase false positives

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 65 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: geometry proximity

  RobotLocomotion/drake#24779 · 2 条评论 · 已指派 2 人 · 2026年7月23日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Joint locking crashes with world body collision geometry

  可能重新可做 @joemasterjohn 于 66 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant type: bug

  RobotLocomotion/drake#24773 · 已指派 1 人 · 2026年7月23日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• For fused-welds: Implement CalcSpatialMomentumInWorldAboutPoint() with argument vector<ModelInstanceIndex.

  可能重新可做 @mitiguy 于 68 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24760 · 已指派 1 人 · 2026年7月21日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Support PBR texture maps and configurable UV transforms on primitive geometry

  可能重新可做 @SeanCurtis-TRI 于 72 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: geometry general type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24745 · 5 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年7月16日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Maybe eliding identity parent frames was a mistake

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 74 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody parsing

  RobotLocomotion/drake#24729 · 7 条评论 · 1 个 reaction · 已指派 1 人 · 2026年7月14日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Introspect MultibodyPlant constraints

  可能重新可做 @joemasterjohn 于 79 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24713 · 已指派 1 人 · 2026年7月9日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [CENIC] Visualization that doesn't interrupt dynamics steps

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 80 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: geometry illustration priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24708 · 已指派 1 人 · 2026年7月8日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [ci] Update Java version for Jenkins to 25

  可能重新可做 @BetsyMcPhail 于 100 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: continuous integration priority: backlog

  RobotLocomotion/drake#24649 · 已指派 1 人 · 2026年6月18日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Add WASM support to enable running Drake in browser applications

  可能重新可做 @jwnimmer-tri 于 123 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system priority: backlog type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24574 · 1 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年5月25日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Add cooldown to monthly upgrade process

  可能重新可做 @tyler-yankee 于 131 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24555 · 3 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年5月18日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [ci] Bad Gateway error downloading `bats-core`

  可能重新可做 @BetsyMcPhail 于 44 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: continuous integration type: bug

  RobotLocomotion/drake#24551 · 2 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年5月18日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Allow evaluator to have separate description for each row

  可能重新可做 @hongkai-dai 于 134 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: mathematical program type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24549 · 2 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年5月15日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [solvers] Support ProxQP

  可能重新可做 @hongkai-dai 于 146 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: mathematical program type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24492 · 1 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年5月4日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Kinematic Hessian without MultibodyPlant<AutoDiffXd>

  可能重新可做 @joemasterjohn 于 149 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24476 · 9 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年4月30日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [ci] `ERROR: Checkout failed`

  可能重新可做 @BetsyMcPhail 于 152 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: continuous integration type: bug

  RobotLocomotion/drake#24464 · 1 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年4月27日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• VTK flag(s) to remove and/or disarm static and global variables

  未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system priority: low

  RobotLocomotion/drake#24447 · 17 条评论 · 已指派 2 人 · 2026年4月22日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Remove static and global variables

  可能重新可做 @jwnimmer-tri 于 157 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system priority: low type: cleanup

  RobotLocomotion/drake#24446 · 3 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年4月22日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Formatter options for TypeSafeIndex and Identifier

  可能重新可做 @jwnimmer-tri 于 187 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system good first issue priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24262 · 4 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年3月23日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• kcov python coverage is broken

  可能重新可做 @BetsyMcPhail 于 75 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system priority: backlog type: bug

  RobotLocomotion/drake#24208 · 已指派 2 人 · 2026年3月11日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• pydrake: investigate uses of WrapCallbacks() for memory leaks

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 208 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: pydrake type: bug

  RobotLocomotion/drake#24162 · 5 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年2月28日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [CENIC] coupler constraints don't support multi-tree coupling

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 213 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: backlog type: bug

  RobotLocomotion/drake#24136 · 1 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年2月25日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• jupyter + firefox + ubuntu fails on /tmp access

  可能重新可做 @jwnimmer-tri 于 233 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: tutorials good first issue priority: backlog type: bug

  RobotLocomotion/drake#24071 · 已指派 1 人 · 2026年2月4日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [CENIC] MbP reaction forces

  未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: medium

  RobotLocomotion/drake#24061 · 7 条评论 · 已指派 3 人 · 2026年2月3日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [ci] Investigate Jenkins CSP

  可能重新可做 @williamjallen 于 243 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: continuous integration priority: backlog

  RobotLocomotion/drake#24016 · 已指派 2 人 · 2026年1月26日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [drake/manipulation/util/move_ik_demo_base.cc] Not support MJCF xml format ?

  可能重新可做 @sammy-tri 于 243 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: tutorials priority: backlog type: feature request

  RobotLocomotion/drake#24008 · 2 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年1月20日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• For a set of points, calculate velocities analogous to the MBP::CalcPointsPositions() function

  可能重新可做 @mitiguy 于 256 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23997 · 已指派 1 人 · 2026年1月14日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Implement mesh caching per TODO in read_obj.cc (causes excessive RAM with duplicate objects)

  可能重新可做 @SeanCurtis-TRI 于 256 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: geometry general type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23995 · 13 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年1月10日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Add PeekValue method to Input ports connected to other systems

  可能重新可做 @sherm1 于 281 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: system framework type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23931 · 2 条评论 · 已指派 1 人 · 2025年12月19日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [CENIC] Error control on external system's state

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 282 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23921 · 1 条评论 · 已指派 1 人 · 2025年12月18日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Use implib to load MOSEK for macOS wheels

  可能重新可做 @tyler-yankee 于 194 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: distribution configuration: mac priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23867 · 20 条评论 · 已指派 2 人 · 2025年12月3日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• MultibodyPlant::CalcInverseDynamics() does not account for MultibodyPlant constraints

  未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant type: bug

  RobotLocomotion/drake#23842 · 7 条评论 · 已指派 1 人 · 2025年12月1日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [pydrake] Fix `.pyi` stubs to use proper NumPy Shape/dtype Typing

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 300 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: pydrake priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23838 · 2 条评论 · 已指派 1 人 · 2025年11月30日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Build flag for spdlog

  可能重新可做 @jwnimmer-tri 于 313 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: build system priority: medium type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23797 · 已指派 1 人 · 2025年11月17日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [CENIC] Deformable support

  可能重新可做 @vincekurtz 于 235 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: backlog type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23768 · 已指派 1 人 · 2025年11月12日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [CENIC] Support tendon constraints

  可能重新可做 @vincekurtz 于 319 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: low type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23763 · 已指派 1 人 · 2025年11月12日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [CENIC] Properly visualize contact forces

  未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: low type: bug

  RobotLocomotion/drake#23757 · 已指派 2 人 · 2025年11月11日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• [CENIC] Support constraint islands

  可能重新可做 @rpoyner-tri 于 94 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: multibody plant priority: low type: design

  RobotLocomotion/drake#23755 · 已指派 2 人 · 2025年11月11日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• Provide jacobian w.r.t v in CollisionChecker

  可能重新可做 @hongkai-dai 于 344 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: planning and control type: feature request

  RobotLocomotion/drake#23621 · 已指派 2 人 · 2025年10月17日 创建

  维护者通常 1 天内回复

• SphereRobotModelCollisionChecker computes incorrect jacobian for self collision distance

  可能重新可做 @calderpg-tri 于 345 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

  ⋯反馈这个 Issue 的问题

  • 哪里不对？

  • 已被占
  • 不适合新手
  • 已失效
  • 其他…
  • 发送 取消
  component: planning and control type: bug

  RobotLocomotion/drake#23619 · 已指派 1 人 · 2025年10月17日 创建

  维护者通常 1 天内回复