paycap crashes for robots with n != 6 and its docstring does not match its behaviour
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评估
- 难度
- 4/5
- 预计耗时
- 3-5 天
- 新手友好度
- 18/100
- Issue 类型
- 缺陷
- 描述清晰度
- 基本清楚
- 活跃度
- 停滞
- 技术栈
- python
调研方向
Start from Dynamics.paycap and its docstring, and compare the wmax allocation with the per-joint assignment that fails for n != 6. Uncomment test_paycap in tests/test_DHRobot.py, then run the Panda repro from the issue. Done means n != 6 works, the return value matches the docstring, and the signature and frame docs are corrected. Pull request #731 already targets this, so check it before starting.
由索引模型根据 Issue 内容生成。
描述
Dynamics.paycap allocates wmax = np.zeros((trajn, 6)) but assigns an n-element per-joint vector, so any robot with n != 6 raises:
ValueError: could not broadcast input array from shape (7,) into shape (6,)
Repro: rtb.models.DH.Panda().paycap([0, 0, -1, 0, 0, 0], tauR, q=q) with tauR an (n, 2) array of joint torque limits.
For n = 6 it works but returns per-joint scale factors, not the 6-vector wrench the docstring describes. The maximum load along w is wmax.min() and joint is the limiting joint. On a DH Puma 560 at qr, with w = [0, 0, -1, 0, 0, 0], this gave 4392 N limited by joint 2, and recomputing the joint torques at that load put joint 2 exactly at its limit.
Other problems:
- The docstring signature
paycap(q, w, f, tauR)does not match the codepaycap(w, tauR, frame=1, q=None), and theframedescription ('base'/'ee') does not match the int argument. wis normalised, so it is only a direction, which the docs do not say.- It uses
gravload, so it gives nonsense on models with zero dynamics such as the default URDF-based Panda. This should be documented or detected. tests/test_DHRobot.py::test_paycapis commented out.
Raised from discussion #430.
- 主要语言
- C++
- 星标
- 3.5k
- 派生
- 639
- 平均合并
- 1 天 8 小时
- 30 天内合并 PR
- 113
环境准备
- 没有 Dockerfile 或 Docker Compose 文件
- 有 Pull Request 模板
- 阅读贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
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