Agent TCP4 not responding to RMW stream or packet

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評価

難易度
4/5
見積もり時間
3〜5日
初心者へのやさしさ
25/100
issue の種類
バグ
明瞭さ
説明が足りない
活発さ
停滞
技術スタック
cpp, raspberry-pi, ubuntu
領域
networking

調査の方向性

micro_ros_agent tcp4 -p 8000 コマンドと、FreeRTOS 上で LWIP ソケットを使用するファームウェアの rmw_uros_set_custom_transport 設定から始めます。ストリーム通信とパケット通信を比較し、Agent がファームウェアのデータに応答するかを確認します。必要なモードを文書化するか、確認済みの修正を再現してください。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。

説明

Issue template

  • Hardware description:
    Agent running on Ubuntu 22.04 x86)64
    Firmware on Raspberry PI Pico W
  • RTOS: FreeRTOS
  • Installation type: micro_ros_setup
  • Version or commit hash: Humble
Steps to reproduce the issue

Agent running in TCP4 mode:
$ ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent tcp4 -p 8000

Firmware is using LWIP Sockets under Freertos as a custom transport rmw (rmw_uros_set_custom_transport). Tested both stream and packet communication modes.

Expected behavior

Would expect some acknowledge package or activity from the Agent.

Actual behavior

Agent is listening on port 8000. It accepts the connection. Data is sent from the firmware to the Agent but no response from the agent.

Additional information

I've not managed to find any blogs or code examples using tcp4 comms on the Agent. Can I confirm that this does talk rmw and whether this should be stream or packet mode?

主要言語
C++
スター
201
フォーク
111
平均マージ
1日 6時間
マージ済み PR（30日）
10

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