Insanly huge agent cpu spike

Offen

#190 erstellt am 24.4.2023 1 Kommentar 0 Reaktionen 0 zugewiesene Personen Auf GitHub ansehen

Dieses Issue hat noch niemand übernommen.

Bewertung

Schwierigkeit: 4/5
Geschätzter Aufwand: 3-5 Tage
Anfängerfreundlichkeit: 35/100

Issue-Typ: Bug
Klarheit: Größtenteils klar
Aktivitätsstatus: Veraltet
Tech-Stack: cpp, docker
Bereich: distributed-systems, embedded-iot, networking, performance

Rechercherichtung

Beginnen Sie damit, den bereitgestellten Docker-Befehl auf dem gemeldeten Ubuntu-20.04- und ROS-2-Foxy-Setup mit acht ESP32-Clients auszuführen, und überwachen Sie dann htop während des Publisher-Beispiels. Reproduzieren Sie den verzögerten CPU-Anstieg und den Verbindungsverlust, identifizieren Sie das dafür verantwortliche Agent-Verhalten und verifizieren Sie, dass die CPU-Auslastung stabil bleibt, während weiterhin alle Clients publizieren.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.

Beschreibung

Describe the bug
Hi,
I am encountering huge CPU usage of the Micro ros agent running from docker as follows:
docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:foxy udp4 -p 8888
MicrosoftTeams-image (23)

To Reproduce
Steps to reproduce the behaviour:

Clone repo 'micro_ros_arduino' Foxy Branch
Flash 8 ESPs with it (Client Key unique for each Esp)
Run Publisher example for 3 hours
CPU spike happens after around 3h
See CPU spike on htop

Expected behaviour
A normal usage of ~100% CPU usage max at all times.

System information (please complete the following information):

OS: Ubuntu 20.04
ROS 2 Foxy
Hardware: 8x ESP32 micro-controllers running agent and client version 2.3.0

what can be the possible reason behind such a huge CPU usage?
Observation from my tests: it happens exponentially were it starts to increase to 200 then 500 then 1000%
And after the agent reaches past 200%, the Esp32 loses connection with the agent and fails to publish any messages.
Any help is much appreciated!

Vorherrschende Sprache: C++
Sterne: 201
Forks: 111
Ø Merge: 1 T. 6 Std.
Gemergte PRs (30 T.): 10

Beitragsleitfaden

Beitragsleitfaden öffnen

Erste Schritte

Lesen Sie das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
Schreiben Sie ins Issue, dass Sie es übernehmen — das erspart doppelte Arbeit.
Forken Sie das Repository und arbeiten Sie in einem Branch.
Öffnen Sie einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.

Mehr aus micro-ROS/micro-ROS-Agent

Subscriptions silently drop when agent branch doesn't match client distro — undocumented Offen

Schwierigkeit 1/5 Unter einer Stunde Anfängerfreundlichkeit 68/100

micro-ROS/micro-ROS-Agent#270 · Erstellt am 07.5.2026
micro-ROS Agent on macOS Offen

Schwierigkeit 4/5 3-5 Tage Anfängerfreundlichkeit 35/100

micro-ROS/micro-ROS-Agent#269 · Erstellt am 15.4.2026
Release to apt Offen

Schwierigkeit 5/5 Über eine Woche Anfängerfreundlichkeit 25/100

micro-ROS/micro-ROS-Agent#267 · Erstellt am 28.2.2026
'eprosima::fastcdr::exception::NotEnoughMemoryException' what(): Not enough memory in the buffer stream error Offen

Schwierigkeit 4/5 3-5 Tage Anfängerfreundlichkeit 42/100

micro-ROS/micro-ROS-Agent#266 · 1 Kommentar · Erstellt am 30.1.2026
Question about how to debug communication data between micro-ROS-agent and micro-ROS-client Offen

Schwierigkeit 5/5 Über eine Woche Anfängerfreundlichkeit 20/100

micro-ROS/micro-ROS-Agent#265 · 1 Kommentar · Erstellt am 19.12.2025

Alle Issues in micro-ROS/micro-ROS-Agent