Insanly huge agent cpu spike

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#190 创建于 2023年4月24日 1 条评论 0 个 reaction 已指派 0 人在 GitHub 查看

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评估

难度: 4/5
预计耗时: 3-5 天
新手友好度: 35/100

Issue 类型: 缺陷
描述清晰度: 基本清楚
活跃度: 停滞
技术栈: cpp, docker
领域: distributed-systems, embedded-iot, networking, performance

调研方向

首先，在报告的 Ubuntu 20.04 和 ROS 2 Foxy 设置上使用八个 ESP32 客户端运行提供的 Docker 命令，然后在 Publisher 示例运行期间监控 htop。重现 CPU 使用率延迟增长和连接丢失，确定导致该问题的 agent 行为，并验证在所有客户端继续发布的同时 CPU 使用率保持稳定。

由索引模型根据 Issue 内容生成。

描述

Describe the bug
Hi,
I am encountering huge CPU usage of the Micro ros agent running from docker as follows:
docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:foxy udp4 -p 8888
MicrosoftTeams-image (23)

To Reproduce
Steps to reproduce the behaviour:

Clone repo 'micro_ros_arduino' Foxy Branch
Flash 8 ESPs with it (Client Key unique for each Esp)
Run Publisher example for 3 hours
CPU spike happens after around 3h
See CPU spike on htop

Expected behaviour
A normal usage of ~100% CPU usage max at all times.

System information (please complete the following information):

OS: Ubuntu 20.04
ROS 2 Foxy
Hardware: 8x ESP32 micro-controllers running agent and client version 2.3.0

what can be the possible reason behind such a huge CPU usage?
Observation from my tests: it happens exponentially were it starts to increase to 200 then 500 then 1000%
And after the agent reaches past 200%, the Esp32 loses connection with the agent and fails to publish any messages.
Any help is much appreciated!

主要语言: C++
星标: 201
派生: 111
平均合并: 1 天 6 小时
30 天内合并 PR: 10

贡献指南

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