Insanly huge agent cpu spike

Đang mở
#190 1 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
4/5
Thời gian dự kiến
3-5 ngày
Mức phù hợp với người mới
35/100
Loại issue
Lỗi
Độ rõ ràng
Khá rõ ràng
Mức độ hoạt động
Đình trệ
Công nghệ
cpp, docker
Lĩnh vực
distributed-systems, embedded-iot, networking, performance

Hướng nghiên cứu

Bắt đầu bằng cách chạy lệnh Docker được cung cấp trên thiết lập Ubuntu 20.04 và ROS 2 Foxy được báo cáo với tám client ESP32, sau đó theo dõi htop trong khi chạy ví dụ Publisher. Tái hiện hiện tượng mức sử dụng CPU tăng muộn và mất kết nối, xác định hành vi của agent gây ra hiện tượng này, đồng thời xác minh rằng mức sử dụng CPU vẫn ổn định trong khi tất cả client tiếp tục publish.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

Describe the bug
Hi,
I am encountering huge CPU usage of the Micro ros agent running from docker as follows:
docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:foxy udp4 -p 8888
MicrosoftTeams-image (23)

To Reproduce
Steps to reproduce the behaviour:

  1. Clone repo 'micro_ros_arduino' Foxy Branch
  2. Flash 8 ESPs with it (Client Key unique for each Esp)
  3. Run Publisher example for 3 hours
  4. CPU spike happens after around 3h
  5. See CPU spike on htop

Expected behaviour
A normal usage of ~100% CPU usage max at all times.

System information (please complete the following information):

  • OS: Ubuntu 20.04
  • ROS 2 Foxy
  • Hardware: 8x ESP32 micro-controllers running agent and client version 2.3.0

what can be the possible reason behind such a huge CPU usage?
Observation from my tests: it happens exponentially were it starts to increase to 200 then 500 then 1000%
And after the agent reaches past 200%, the Esp32 loses connection with the agent and fails to publish any messages.
Any help is much appreciated!

Ngôn ngữ chính
C++
Star
201
Fork
111
Merge trung bình
1 ngày 6 giờ
Pull request đã merge (30 ngày)
10

Hướng dẫn đóng góp

Mở hướng dẫn đóng góp

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của micro-ROS/micro-ROS-Agent

Tất cả issue của micro-ROS/micro-ROS-Agent

Issue tương tự

Thêm issue về C++

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.