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The Robot Operating System, is a meta operating system for robots.

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Example packages for ROS 2

C++ · 970 个 star
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rclcpp (ROS Client Library for C++)

C++ · 805 个 star
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C++ · 653 个 star
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RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware

C++ · 501 个 star
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ROS 3D Robot Visualizer

C++ · 492 个 star
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rclpy (ROS Client Library for Python)

Python · 478 个 star
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C++ · 441 个 star
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A set of packages which contain common interface files (.msg and .srv).

C++ · 393 个 star
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Tracing tools for ROS 2.

Python · 264 个 star
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ROS 2 command line interface tools

Python · 262 个 star
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Implementation of the ROS Middleware (rmw) Interface using eProsima's Fast RTPS.

C++ · 207 个 star
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ROS 2 RMW layer for Eclipse Cyclone DDS

C++ · 176 个 star
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Library to support implementation of language specific ROS Client Libraries.

C++ · 170 个 star
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Tools for launching multiple processes and for writing tests involving multiple processes.

Python · 155 个 star
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A set of ROS packages for keeping track of coordinate transforms.

C++ · 153 个 star
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The ROS Middleware (rmw) Interface.

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C++ · 118 个 star
sros2
tools to generate and distribute keys for SROS 2

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Delete unused args argument from main() in Python files 未关闭

good first issue

难度 1/5 1 小时以内新手友好度 90/100

ros2/ros2cli#1298 · 2026年9月23日创建
Delete unused args argument from main() in Python files 未关闭

good first issue

难度 1/5 1 小时以内新手友好度 90/100

ros2/launch_ros#579 · 2026年9月23日创建
Delete unused args argument from main() in Python files 未关闭

good first issue

难度 1/5 1 小时以内新手友好度 90/100

ros2/launch#1014 · 2026年9月23日创建
Delete ament_export_include_directories() and ament_export_libraries() calls 未关闭

good first issue

难度 1/5 1 小时以内新手友好度 90/100

ros2/rosbag2#2509 · 2026年9月23日创建
Delete ament_export_include_directories(), ament_export_libraries(), and ament_export_link_flags() calls 未关闭

good first issue

难度 1/5 1 小时以内新手友好度 85/100

ros2/ros2_tracing#266 · 1 条评论 · 2026年9月23日创建
Delete ament_export_include_directories() and ament_export_libraries() calls 未关闭

good first issue

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 75/100

ros2/rcl#1340 · 2026年9月23日创建
Delete ament_export_include_directories() and ament_export_libraries() calls 未关闭

good first issue

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 75/100

ros2/common_interfaces#344 · 2026年9月23日创建
Duration cache logs out-of-order error messages during startup and snapshot capture 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 45/100

ros2/rosbag2#2507 · 2026年9月23日创建
Repeat retention for transient-local loses messages from other DDS keys 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 45/100

ros2/rosbag2#2506 · 2026年9月23日创建
Cannot publish action feedback in CANCELING state 未关闭

bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 65/100

ros2/rclcpp#3283 · 2026年9月22日创建
anti-bot page not working 未关闭

难度 4/5 3-5 天新手友好度 45/100

ros2/ros2_documentation#7203 · 2026年9月22日创建
RViz crashes when TF buffer is reset 未关闭

bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 52/100

ros2/rviz#1875 · 2026年9月21日创建
Documentation for ROS2 Lyrical packages missing from https://docs.ros.org/en/lyrical/p/ 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

ros2/ros2#1877 · 2026年9月21日创建
Public API in detail namespace - `rclcpp::node_interfaces::detail::NodeInterfacesSupport` 未关闭

enhancement

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 70/100

ros2/rclcpp#3281 · 2026年9月20日创建
Python demo_nodes_py talker.py contains bug in usage of rlcpy.init 未关闭

bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 82/100

ros2/demos#808 · 2026年9月19日创建
`rosidl_runtime_c` now requires rosidl_buffer (C++ with exceptions), breaking C-only and exception-free consumers 未关闭

bug

难度 5/5 一周以上新手友好度 48/100

ros2/rosidl#1002 · 2 条评论 · 2026年9月18日创建
MultiThreadedExecutor.shutdown() closes the worker pool while spin() can still submit to it 未关闭

难度 4/5 3-5 天新手友好度 55/100

ros2/rclpy#1724 · 2026年9月18日创建
Deadlock between tf2_ros::Buffer::waitForTransform() and tf2::BufferCore::testTransformableRequests() when using MessageFilter 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

ros2/geometry2#992 · 2 条评论 · 2026年9月18日创建
:farmer: test_cli failure caused by unexpected Connext license warning in stdout 未关闭

bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 72/100

ros2/ros2cli#1295 · 2026年9月17日创建
:farmer: Windows regression causing rmw_zenoh_cpp action client test to time out 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

ros2/rmw_zenoh#1063 · 2026年9月17日创建
:farmer: Fix crash in qos_override_subscriber_with_options due to empty TopicEndpointInfo vector 未关闭

bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 48/100

ros2/rmw_cyclonedds#606 · 2026年9月17日创建
AsyncNode deadlocks under load 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

ros2/rclpy#1722 · 1 条评论 · 2026年9月16日创建
:farmer: Intermittent crash in qos_override_subscriber_with_options_ni_api due to out-of-bounds TopicEndpointInfo access 未关闭

ros2/rmw_cyclonedds#605 · 2 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年9月16日创建
:farmer: ros2topic.pytest.missing_result test consistently times out on Lyrical 未关闭

bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 35/100

ros2/ros2cli#1294 · 2026年9月16日创建
Signed fields are reinterpret_cast'ed to unsigned in point_cloud_helpers 未关闭

bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 78/100

ros2/rviz#1873 · 1 条评论 · 1 个 reaction · 2026年9月16日创建
`rcl_lifecycle_register_state()` leaves dangling `start`/`goal` pointers when a state is registered after any transition already exists 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

ros2/rcl#1336 · 2026年9月16日创建
:farmer: launch_testing_examples.check_msgs_launch_test fails to receive messages on the chatter topic 未关闭

bug

ros2/examples#455 · 已指派 1 人 · 2026年9月15日创建
Broken API documentation link for rccpp and rclpy 未关闭

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 82/100

ros2/ros2_documentation#7185 · 2026年9月15日创建
🧑‍🌾 test_load_node_with_param_file intermittently hangs while loading composable nodes 未关闭

bug

ros2/launch_ros#572 · 已指派 1 人 · 2026年9月14日创建
:farmer: benchmark_executor tests consistently timeout on Ubuntu Resolute AMD64 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

ros2/rclcpp#3273 · 2 条评论 · 2026年9月14日创建
:farmer: Build regression in `Windows packaging` by `rosbag2_performance_benchmarking` a MSVC object-file section limit 未关闭

bug

ros2/rosbag2#2497 · 1 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年9月14日创建
[Windows] ROS 2 Lyrical clang-tools version is incompatible with the MSVC STL on windows-2022 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

ros2/ros2#1873 · 2026年9月13日创建
`rolling`: right-sizing the deserialisation buffer costs 30-40% at 1 MiB — the `4x` margin is load-bearing on glibc 未关闭

难度 4/5 3-5 天新手友好度 45/100

ros2/rmw_zenoh#1060 · 2026年9月11日创建
Charging time information in battery state 未关闭

enhancement

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 74/100

ros2/common_interfaces#341 · 2026年9月11日创建
[macOS Apple Silicon] RViz2 crashes in AppleMetalOpenGLRenderer during OGRE framebuffer swap 未关闭

bug

难度 5/5 一周以上新手友好度 35/100

ros2/rviz#1871 · 2026年9月10日创建
rclpy service send_response timeout warning occurs intermittently under high-frequency sequential service calls 未关闭

难度 4/5 3-5 天新手友好度 45/100

ros2/rclpy#1720 · 1 条评论 · 2026年9月10日创建
yaml.add_representer in Node._create_params_file_from_dict mutates global yaml.Dumper, corrupting unrelated yaml.dump() calls in the same process 未关闭

bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 84/100

ros2/launch_ros#571 · 1 条评论 · 2026年9月9日创建
De-duplicate rclcpp and rclpy's execution management into a shared package 未关闭

enhancement makoa

ros2/ros2#1871 · 已指派 1 人 · 2026年9月9日创建
ROS 2 Logging Subsystem redesign 未关闭

enhancement

难度 5/5 一周以上新手友好度 25/100

ros2/ros2#1870 · 2 个 reaction · 2026年9月9日创建
Rename rosidl_typesupport_fastrtps packages 未关闭

enhancement

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

ros2/ros2#1869 · 2026年9月9日创建
Have a single rmw_fastdds_cpp package 未关闭

enhancement

难度 5/5 一周以上新手友好度 35/100

ros2/ros2#1868 · 1 个 reaction · 2026年9月9日创建
`rosidl_generator_c`: `*/` in a message or constant comment closes the generated `/** */` block and breaks compilation 未关闭

bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 84/100

ros2/rosidl#994 · 2026年9月9日创建
:farmer: Flaky async node, service, and client tests timing out after 120 seconds 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

ros2/rclpy#1719 · 2 条评论 · 2026年9月8日创建
:farmer: flaky rclcpp.test_generic_pubsub.gtest.missing_result timeout on Windows with rmw_zenoh_cpp 未关闭

bug

ros2/rmw_zenoh#1054 · 3 条评论 · 已指派 2 人 · 2026年9月8日创建
set_message_fields silently coerces mismatched scalar values instead of raising TypeError 未关闭

bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 72/100

ros2/rosidl_runtime_py#41 · 1 条评论 · 2026年9月8日创建
RViz crashes when an InteractiveMarkerControl embeds a MESH_RESOURCE marker 未关闭

bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

ros2/rviz#1865 · 2026年9月7日创建
📝 Establish redirects 未关闭

难度 3/5 1-2 天新手友好度 55/100

ros2/ros2_documentation#7162 · 2026年9月7日创建
lto-wrapper: warning: using serial compilation of 5 LTRANS jobs 未关闭

难度 3/5 1-2 天新手友好度 48/100

ros2/ros2_tracing#264 · 2026年9月4日创建
Support lifecycle-managed timers in rclcpp_lifecycle::LifecycleNode 未关闭

enhancement

难度 5/5 一周以上新手友好度 30/100

ros2/rclcpp#3255 · 7 条评论 · 2026年9月4日创建
Matched count is 0 for a same-process subscriber in component_container_mt (intra-process on): pcl_ros lazy filters never subscribe 未关闭

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

ros2/rmw_zenoh#1046 · 2026年9月3日创建

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