Hacktoberfest 2026: as issues que os mantenedores marcaram para outubro, abertas e boas para iniciantes. Ver issues do Hacktoberfest

[FEA] Allow deactivating nodes when system is activated.

Aberta
  • Algo errado?
#96 2 comentários 0 reações 0 responsáveis Ver no GitHub

Ninguém assumiu esta issue ainda.

Avaliação

Dificuldade
4/5
Tempo estimado
3-5 dias
Facilidade para iniciantes
35/100
Tipo de issue
Funcionalidade
Clareza
Razoavelmente clara
Status de atividade
Estagnada
Stack de tecnologia
cpp
Domínio
robotics

Direção de pesquisa

Comece pela configuração YAML do SHM e reproduza o problema usando as chamadas de serviço Lifecycle e /actuation/change_mode listadas. Inspecione o comportamento de mode_manager ao alternar para LEFT, especialmente as entradas de desativação dos nós; considera-se concluído quando a mudança de modo é concluída sem um segfault e os nós selecionados estão inativos conforme configurado.

Escrita pelo modelo de indexação a partir do texto da issue.

Descrição

There is a need to selectively disable the function of a node, that's say deactivating a node in a certain system mode.

Should the following config work? Thanks!

SHM file
---
# system modes example
---

actuation:
  ros__parameters:
    type: system
    parts:
      drive_base
      left/manipulator
      right/manipulator
    modes:
      __DEFAULT__:
        drive_base: active.__DEFAULT__
        left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
        right/manipulator: inactive.__DEFAULT__
      LEFT:
        # drive_base: active.__DEFAULT__
        left/manipulator: active.__DEFAULT__
        right/manipulsator: inactive.__DEFAULT__
      RIGHT:
        # drive_base: active.__DEFAULT__
        left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
        right/manipulator: active.__DEFAULT__


left/manipulator:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_torque: 0.1

drive_base:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_speed: 0.1
          controller: PID

right/manipulator:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_torque: 0.11
step to reproduce
zs@zs-vm-2204:~/zs_ws/ga_ros$ ros2 service call /actuation/change_state lifecycle_msgs/ChangeState "{transition: {id: 1, label: configure}}"
waiting for service to become available...
requester: making request: lifecycle_msgs.srv.ChangeState_Request(transition=lifecycle_msgs.msg.Transition(id=1, label='configure'))

response:
lifecycle_msgs.srv.ChangeState_Response(success=True)

after this ,all nodes become OK

zs@zs-vm-2204:~/zs_ws/ga_ros$ ros2 service call /actuation/change_state lifecycle_msgs/ChangeState "{transition: {id: 3, label: activate}}"
requester: making request: lifecycle_msgs.srv.ChangeState_Request(transition=lifecycle_msgs.msg.Transition(id=3, label='activate'))

response:
lifecycle_msgs.srv.ChangeState_Response(success=True)

after this , every thing OK

zs@zs-vm-2204:~/zs_ws/ga_ros$ time ros2 service call /actuation/change_mode system_modes_msgs/ChangeMode "{mode_name: 'LEFT'}"
waiting for service to become available...
requester: making request: system_modes_msgs.srv.ChangeMode_Request(mode_name='LEFT')

after this, the mode_manager died with a segfault.

image

EDIT: @ralph-lange

the step of reproduce is updated in 2022-11-12.

Linguagem predominante
C++
Estrelas
45
Forks
13
Nenhum PR com merge em 30d

Preparar o ambiente

Primeiros passos

  1. Leia a issue inteira e depois o guia de contribuição do projeto.
  2. Comente na issue dizendo que vai assumir — evita que duas pessoas façam o mesmo trabalho.
  3. Faça um fork do repositório e trabalhe em uma branch.
  4. Abra um pull request que referencie o número da issue.

Mais de micro-ROS/system_modes

Todas as issues de micro-ROS/system_modes

Issues semelhantes

Mais issues de C++

Receba novas issues na sua caixa de entrada

Um resumo curto de issues do GitHub para quem está começando.