quaternion_from_rotation_matrix NaN or +Inf errors
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Evaluación
- Dificultad
- 4/5
- Tiempo estimado
- 3-5 días
- Aptitud para principiantes
- 25/100
- Tipo de issue
- Error
- Claridad
- Necesita aclaración
- Estado de actividad
- Estancado
- Stack tecnológico
- python
Línea de trabajo
Empieza con tensorflow_graphics/geometry/transformation/quaternion.py, especialmente con la lógica de sqrt-of-trace alrededor de la línea 315 y las llamadas a safe_ops.safe_unsigned_div. Reproduce NaN o +Inf con la conversión de matriz de rotación 6D indicada y las comprobaciones de depuración de TensorFlow Graphics. Se considera terminado determinar si el fallo se debe a una inestabilidad numérica o a un bug, y documentar o corregir la causa confirmada.
Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.
Descripción
I am trying to convert a 6D continuous representation of a rotation matrix into an axis-angle representation in a network. During backprop, I can occasionally encounter NaNs / +Inf. I was able to determine the source is quaternion_from_rotation_matrix by using a combination of tf.debugging.enable_check_numerics()and the tensorflow_graphics debugging mode.
Sometimes the tfg debugger catches an improperly normalized rotation matrix (i.e., assert_rotation_matrix_normalized), but other times it does not and quaternion_from_rotation_matrix errors in one of the safe_ops.safe_unsigned_div ops or when computing the sqrt of the trace where the trace < -1 by a very small delta.
In converting the continuous representation to a rotation matrix, I'm using an implementation very similar to this one.
Do you have any idea if this is a bug or if I might be encountering some kind of numerical instability? I am working on a repro but having some trouble freezing the model state when the error occurs to extract the bad rotation matrix.
- Lenguaje dominante
- Python
- Estrellas
- 2.8k
- Forks
- 374
- Merge medio
- 5 d 9 h
- PR fusionados (30 d)
- 1
Preparar el entorno
- Sin Dockerfile ni archivo de Docker Compose
- Sin plantilla de pull request
- Leer la guía de contribución
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
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