quaternion_from_rotation_matrix NaN or +Inf errors
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評価
- 難易度
- 4/5
- 見積もり時間
- 3〜5日
- 初心者へのやさしさ
- 25/100
- issue の種類
- バグ
- 明瞭さ
- 説明が足りない
- 活発さ
- 停滞
- 技術スタック
- python
調査の方向性
tensorflow_graphics/geometry/transformation/quaternion.py から始め、特に 315 行目付近の sqrt-of-trace ロジックと safe_ops.safe_unsigned_div の呼び出しを確認してください。報告された 6D 回転行列変換と TensorFlow Graphics のデバッグチェックを使って NaN または +Inf を再現してください。失敗が数値的不安定性によるものかバグによるものかを判断し、確認された原因を文書化または修正できれば完了です。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
I am trying to convert a 6D continuous representation of a rotation matrix into an axis-angle representation in a network. During backprop, I can occasionally encounter NaNs / +Inf. I was able to determine the source is quaternion_from_rotation_matrix by using a combination of tf.debugging.enable_check_numerics()and the tensorflow_graphics debugging mode.
Sometimes the tfg debugger catches an improperly normalized rotation matrix (i.e., assert_rotation_matrix_normalized), but other times it does not and quaternion_from_rotation_matrix errors in one of the safe_ops.safe_unsigned_div ops or when computing the sqrt of the trace where the trace < -1 by a very small delta.
In converting the continuous representation to a rotation matrix, I'm using an implementation very similar to this one.
Do you have any idea if this is a bug or if I might be encountering some kind of numerical instability? I am working on a repro but having some trouble freezing the model state when the error occurs to extract the bad rotation matrix.
- 主要言語
- Python
- スター
- 2.8k
- フォーク
- 374
- 平均マージ
- 5日 9時間
- マージ済み PR（30日）
- 1
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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