quaternion_from_rotation_matrix NaN or +Inf errors
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Valutazione
- Difficoltà
- 4/5
- Tempo stimato
- 3-5 giorni
- Idoneità per principianti
- 25/100
- Tipo di issue
- Bug
- Chiarezza
- Da chiarire
- Stato di attività
- Ferma
- Stack tecnologico
- python
- Ambito
- computer-graphics, machine-learning
Direzione di ricerca
Inizia da tensorflow_graphics/geometry/transformation/quaternion.py, in particolare dalla logica sqrt-of-trace intorno alla riga 315 e dalle chiamate a safe_ops.safe_unsigned_div. Riproduci NaN o +Inf con la conversione della matrice di rotazione 6D segnalata e i controlli di debug di TensorFlow Graphics. Il lavoro è completato quando si determina se il problema è dovuto a un’instabilità numerica o a un bug e si documenta o corregge la causa confermata.
Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.
Descrizione
I am trying to convert a 6D continuous representation of a rotation matrix into an axis-angle representation in a network. During backprop, I can occasionally encounter NaNs / +Inf. I was able to determine the source is quaternion_from_rotation_matrix by using a combination of tf.debugging.enable_check_numerics()and the tensorflow_graphics debugging mode.
Sometimes the tfg debugger catches an improperly normalized rotation matrix (i.e., assert_rotation_matrix_normalized), but other times it does not and quaternion_from_rotation_matrix errors in one of the safe_ops.safe_unsigned_div ops or when computing the sqrt of the trace where the trace < -1 by a very small delta.
In converting the continuous representation to a rotation matrix, I'm using an implementation very similar to this one.
Do you have any idea if this is a bug or if I might be encountering some kind of numerical instability? I am working on a repro but having some trouble freezing the model state when the error occurs to extract the bad rotation matrix.
- Lingua principale
- Python
- Stelle
- 2.8k
- Fork
- 374
- Merge medio
- 5g 9h
- PR unite (30g)
- 1
Preparare l'ambiente
- Nessun Dockerfile né file Docker Compose
- Nessun modello di pull request
- Leggi la guida per i contributori
Come iniziare
- Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
- Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
- Fai un fork del repository e lavora su un branch.
- Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.
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