quaternion_from_rotation_matrix NaN or +Inf errors
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评估
- 难度
- 4/5
- 预计耗时
- 3-5 天
- 新手友好度
- 25/100
- Issue 类型
- 缺陷
- 描述清晰度
- 需要澄清
- 活跃度
- 停滞
- 技术栈
- python
调研方向
从 tensorflow_graphics/geometry/transformation/quaternion.py 开始，重点检查第 315 行附近的 sqrt-of-trace 逻辑以及 safe_ops.safe_unsigned_div 调用。使用报告中的 6D 旋转矩阵转换和 TensorFlow Graphics 调试检查来复现 NaN 或 +Inf。完成标准是确定该失败是数值不稳定还是 bug，并记录或修复已确认的原因。
由索引模型根据 Issue 内容生成。
描述
I am trying to convert a 6D continuous representation of a rotation matrix into an axis-angle representation in a network. During backprop, I can occasionally encounter NaNs / +Inf. I was able to determine the source is quaternion_from_rotation_matrix by using a combination of tf.debugging.enable_check_numerics()and the tensorflow_graphics debugging mode.
Sometimes the tfg debugger catches an improperly normalized rotation matrix (i.e., assert_rotation_matrix_normalized), but other times it does not and quaternion_from_rotation_matrix errors in one of the safe_ops.safe_unsigned_div ops or when computing the sqrt of the trace where the trace < -1 by a very small delta.
In converting the continuous representation to a rotation matrix, I'm using an implementation very similar to this one.
Do you have any idea if this is a bug or if I might be encountering some kind of numerical instability? I am working on a repro but having some trouble freezing the model state when the error occurs to extract the bad rotation matrix.
- 主要语言
- Python
- 星标
- 2.8k
- 派生
- 374
- 平均合并
- 5 天 9 小时
- 30 天内合并 PR
- 1
环境准备
- 没有 Dockerfile 或 Docker Compose 文件
- 没有 Pull Request 模板
- 阅读贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
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