Lifecycle Publishers and Subscriptions should not be Discovered by the ROS 2 Network until Configured
Los mantenedores suelen responder en 1 día
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Evaluación
- Dificultad
- 4/5
- Tiempo estimado
- 3-5 días
- Aptitud para principiantes
- 35/100
- Tipo de issue
- Nueva funcionalidad
- Claridad
- Bastante claro
- Estado de actividad
- Estancado
- Stack tecnológico
- cpp
- Área
- distributed-systems, robotics
Línea de trabajo
Empieza leyendo el trabajo sobre publishers y subscriptions del ciclo de vida en #2715, especialmente SubscriberBase y el callback on_configure tratado allí. Sigue cómo afecta actualmente la configuración al descubrimiento y, a continuación, verifica que los publishers y subscriptions del ciclo de vida estén ausentes del descubrimiento de red de ROS 2 antes de que el nodo entre en el estado inactivo y aparezcan después de la configuración.
Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.
Descripción
Description
Lifecycle Publishers and Subscriptions (being implemented with #2715) should not be discovered by the ROS 2 network until the Lifecycle Node has entered the inactive state (meaning it is configured)
This was originally brought up by @fujitatomoya in https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2715#discussion_r1909639354.
Motivation
This will allow one to determine whether a node is actually publishing/subscribing to a particular topic. It doesn't make sense to list lifecycle nodes as publishing/subscribing to a specific topic when they haven't even been configured.
Design / Implementation Considerations
The following way to implement this has been suggested by @fujitatomoya in https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2715#discussion_r1909639354:
for doing that, probably we need to have state control (configured, inactive) in SubscriberBase class and underlying implementations, and then on_configure callback, we can configure the subscription to be discovered.
Additional Information
No response
- Lenguaje dominante
- C++
- Estrellas
- 815
- Forks
- 572
- Merge medio
- 6 d 8 h
- PR fusionados (30 d)
- 20
Preparar el entorno
- Sin Dockerfile ni archivo de Docker Compose
- Sin plantilla de pull request
- Leer la guía de contribución
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
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