Lifecycle Publishers and Subscriptions should not be Discovered by the ROS 2 Network until Configured
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評価
- 難易度
- 4/5
- 見積もり時間
- 3〜5日
- 初心者へのやさしさ
- 35/100
- issue の種類
- 機能追加
- 明瞭さ
- おおむね明確
- 活発さ
- 停滞
- 技術スタック
- cpp
調査の方向性
まず #2715 のライフサイクルパブリッシャーとサブスクリプションに関する作業を読み、特に SubscriberBase とそこで議論されている on_configure コールバックを確認してください。現在、設定がディスカバリーにどのような影響を与えているかを追跡し、その後、ノードが非アクティブ状態に入る前はライフサイクルパブリッシャーとサブスクリプションが ROS 2 ネットワークディスカバリーに存在せず、設定後に現れることを検証してください。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Description
Lifecycle Publishers and Subscriptions (being implemented with #2715) should not be discovered by the ROS 2 network until the Lifecycle Node has entered the inactive state (meaning it is configured)
This was originally brought up by @fujitatomoya in https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2715#discussion_r1909639354.
Motivation
This will allow one to determine whether a node is actually publishing/subscribing to a particular topic. It doesn't make sense to list lifecycle nodes as publishing/subscribing to a specific topic when they haven't even been configured.
Design / Implementation Considerations
The following way to implement this has been suggested by @fujitatomoya in https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2715#discussion_r1909639354:
for doing that, probably we need to have state control (configured, inactive) in SubscriberBase class and underlying implementations, and then on_configure callback, we can configure the subscription to be discovered.
Additional Information
No response
- 主要言語
- C++
- スター
- 814
- フォーク
- 572
- 平均マージ
- 4日 8時間
- マージ済み PR（30日）
- 18
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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