Lifecycle Publishers and Subscriptions should not be Discovered by the ROS 2 Network until Configured
I maintainer di solito rispondono entro 1 giorno
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Valutazione
- Difficoltà
- 4/5
- Tempo stimato
- 3-5 giorni
- Idoneità per principianti
- 35/100
- Tipo di issue
- Funzionalità
- Chiarezza
- Abbastanza chiara
- Stato di attività
- Ferma
- Stack tecnologico
- cpp
- Ambito
- distributed-systems, robotics
Direzione di ricerca
Inizia leggendo il lavoro sui publisher e sulle subscription del ciclo di vita in #2715, in particolare SubscriberBase e il callback on_configure discusso lì. Traccia il modo in cui la configurazione influisce attualmente sulla discovery, quindi verifica che i publisher e le subscription del ciclo di vita siano assenti dalla discovery di rete di ROS 2 prima che il nodo entri nello stato inattivo e compaiano dopo la configurazione.
Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.
Descrizione
Description
Lifecycle Publishers and Subscriptions (being implemented with #2715) should not be discovered by the ROS 2 network until the Lifecycle Node has entered the inactive state (meaning it is configured)
This was originally brought up by @fujitatomoya in https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2715#discussion_r1909639354.
Motivation
This will allow one to determine whether a node is actually publishing/subscribing to a particular topic. It doesn't make sense to list lifecycle nodes as publishing/subscribing to a specific topic when they haven't even been configured.
Design / Implementation Considerations
The following way to implement this has been suggested by @fujitatomoya in https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2715#discussion_r1909639354:
for doing that, probably we need to have state control (configured, inactive) in SubscriberBase class and underlying implementations, and then on_configure callback, we can configure the subscription to be discovered.
Additional Information
No response
- Lingua principale
- C++
- Stelle
- 805
- Fork
- 564
- Merge medio
- 1g 22h
- PR unite (30g)
- 21
Preparare l'ambiente
Come iniziare
- Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
- Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
- Fai un fork del repository e lavora su un branch.
- Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.
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