Agent stops relaying service response messages to DDS

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@Acuadros95 ya está trabajando en esto.

Desde el 6/7/2023.

Evaluación

Este issue todavía no se ha evaluado.

Descripción

After some amount of time the Agent can get itself into a state where it provides services, allows them to be called, forwards the messages onto to downstream micro but does not bridge the response back to the DDS

To Reproduce
Steps to reproduce the behaviour:

  1. Run agent ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0 -v6
  2. Connect an MCU which provides a service
  3. Run a node on the device which hosts the agent which calls the service in a tight loop
  4. You will continue to see [==>> SER <<==] messages in the agent and logs in the MCU that the service call has been requested but no more [** <> **] agent messages
  5. ros2 cli service calls will also hang from this point onwards
  6. Restarting the agent gets everything back to normal

Expected behaviour
Agent should always bridge mcu to DDS and never need restarting

System information (please complete the following information):

  • OS: Debian 11
  • ROS 2 Humble and Iron
  • Version 4.0.3 on iron branch
Lenguaje dominante
C++
Estrellas
201
Forks
111
Merge medio
1 d 6 h
PR fusionados (30 d)
10

Guía de contribución

Abrir la guía de contribución

Primeros pasos

  1. Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
  2. Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
  3. Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
  4. Abre un pull request que haga referencia al número del issue.

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