Deserializing error for string type

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#234 建立於 2024年8月23日 3 則留言 0 個 reaction 已指派 0 人在 GitHub 檢視

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評估

難度: 4/5
預估耗時: 3-5 天
新手友好度: 35/100

Issue 類型: 缺陷
描述清晰度: 基本清楚
活躍度: 停滯
技術堆疊: cpp
領域: embedded-iot, robotics

研究方向

使用 ROS 2 Humble，在 STM32F767ZI 上重現包含 string 欄位的服務呼叫，然後檢查剖析巢狀訊息型別時 ucdr_deserialize_sequence_header 處的 executor 失敗。當 MCU 能夠接受並處理該服務呼叫且不發生反序列化錯誤，同時不包含 string 的服務呼叫繼續正常運作時，該 issue 即完成。

由索引模型根據 Issue 內容生成。

描述

Describe the bug
String types in service types cause microROS on the MCU side to fail in the executor due to a deserializing error. Running it through a debugger it fails in ucdr_deserialize_sequence_header when parsing the nested message type.

Service calls with non-string types work as expected. I've verified it's not a buffer overflow since the buffer size >> bytes received. There is also no packet corruption in UDP traffic, the dest packet and src packet match 1:1.

To Reproduce
Steps to reproduce the behaviour:

On MCU, init service with service type that has a string type
On host side, call service

Expected behaviour
The MCU accepts the service call and handles accordingly.

Actual behaviour
Executor fails due to deserialization error.

System information (please complete the following information):

OS: Ubuntu 22.04
ROS 2 Humble
MCU: STM32F767ZI

主要語言: C++
星號: 201
分支: 111
平均合併: 1 天 6 小時
30 天內合併 PR: 10

貢獻指南

開啟貢獻指南

從這裡開始

先讀完整個 Issue，再讀專案的貢獻指南。
在 Issue 下留言說明你要接手 —— 這能避免兩個人做同樣的事。
Fork 儲存庫，在一個分支上完成修改。
送出 Pull Request，並在描述裡引用這個 Issue 編號。

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