Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

refactor(ets): follow-ups to fixjoint (#740)

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#825 2 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Maintainer thường phản hồi trong vòng 1 ngày

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
4/5
Thời gian dự kiến
3-5 ngày
Mức phù hợp với người mới
52/100
Loại issue
Tái cấu trúc
Độ rõ ràng
Khá rõ ràng
Mức độ hoạt động
Sôi nổi
Công nghệ
python
Lĩnh vực
documentation, robotics

Hướng nghiên cứu

Start by comparing fixjoint in ETS.py and ETS2.py, then read BaseETS in ets/_ETS.py and the existing tests to understand shared behavior and joint indexing. Update the named ETS and IK documentation pages as needed. Done means the shared implementation and tests cover the requested edge cases, the docstring and documentation are updated, and the locked-joint IK example is included.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

enhancement help wanted

Follow-up to #740, which added ETS.fixjoint and ETS2.fixjoint (closes #724). The feature works and is tested; these are the tidy-ups found in review, none of them blocking.

Help wanted, all small:

  • fixjoint is the same code in ETS.py and ETS2.py. Move it once into BaseETS (ets/_ETS.py), with the tests shared, so a fix is made in one place.
  • Add a worked example to the docstring, under .. runblock:: pycon, showing a flipped joint, unit="deg", and a robot's ets() with a joint fixed. Add .. versionadded:: too.
  • Add fixjoint to the Modification tables on the ETS documentation pages (docs/source/ets_3d.rst and ets_2d.rst) and to the lists of members in the Details sections.
  • Reject a bool as the joint index. isinstance(True, int) is true, so fixjoint(True, 0.1) currently fixes joint 1.
  • Check what happens to a joint with explicit jindex values that leave a gap after fixing (the surviving indices are kept, as for split), and say so in the docstring; this ties in with #803, where jindices that are not a permutation of 0..n-1 are not handled consistently.
  • Use it: an IK example that solves a 7-joint arm with one joint locked, in the IK documentation.
Ngôn ngữ chính
C++
Star
3.5k
Fork
639
Merge trung bình
1 ngày 8 giờ
Pull request đã merge (30 ngày)
113

Chuẩn bị môi trường

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của petercorke/robotics-toolbox-python

Tất cả issue của petercorke/robotics-toolbox-python

Issue tương tự

Thêm issue về C++

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.