refactor(ets): follow-ups to fixjoint (#740)
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評価
- 難易度
- 4/5
- 見積もり時間
- 3〜5日
- 初心者へのやさしさ
- 52/100
- issue の種類
- リファクタリング
- 明瞭さ
- おおむね明確
- 活発さ
- 活発
- 技術スタック
- python
調査の方向性
Start by comparing fixjoint in ETS.py and ETS2.py, then read BaseETS in ets/_ETS.py and the existing tests to understand shared behavior and joint indexing. Update the named ETS and IK documentation pages as needed. Done means the shared implementation and tests cover the requested edge cases, the docstring and documentation are updated, and the locked-joint IK example is included.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Follow-up to #740, which added ETS.fixjoint and ETS2.fixjoint (closes #724). The feature works and is tested; these are the tidy-ups found in review, none of them blocking.
Help wanted, all small:
-
fixjointis the same code inETS.pyandETS2.py. Move it once intoBaseETS(ets/_ETS.py), with the tests shared, so a fix is made in one place. - Add a worked example to the docstring, under
.. runblock:: pycon, showing a flipped joint,unit="deg", and a robot'sets()with a joint fixed. Add.. versionadded::too. - Add
fixjointto the Modification tables on the ETS documentation pages (docs/source/ets_3d.rstandets_2d.rst) and to the lists of members in the Details sections. - Reject a
boolas the joint index.isinstance(True, int)is true, sofixjoint(True, 0.1)currently fixes joint 1. - Check what happens to a joint with explicit
jindexvalues that leave a gap after fixing (the surviving indices are kept, as forsplit), and say so in the docstring; this ties in with #803, wherejindicesthat are not a permutation of0..n-1are not handled consistently. - Use it: an IK example that solves a 7-joint arm with one joint locked, in the IK documentation.
- 主要言語
- C++
- スター
- 3.5k
- フォーク
- 639
- 平均マージ
- 1日 13時間
- マージ済み PR（30日）
- 98
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートあり
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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