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refactor(ets): follow-ups to fixjoint (#740)

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Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
52/100
Tipo di issue
Refactoring
Chiarezza
Abbastanza chiara
Stato di attività
Attiva
Stack tecnologico
python
Ambito
documentation, robotics

Direzione di ricerca

Start by comparing fixjoint in ETS.py and ETS2.py, then read BaseETS in ets/_ETS.py and the existing tests to understand shared behavior and joint indexing. Update the named ETS and IK documentation pages as needed. Done means the shared implementation and tests cover the requested edge cases, the docstring and documentation are updated, and the locked-joint IK example is included.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

enhancement help wanted

Follow-up to #740, which added ETS.fixjoint and ETS2.fixjoint (closes #724). The feature works and is tested; these are the tidy-ups found in review, none of them blocking.

Help wanted, all small:

  • fixjoint is the same code in ETS.py and ETS2.py. Move it once into BaseETS (ets/_ETS.py), with the tests shared, so a fix is made in one place.
  • Add a worked example to the docstring, under .. runblock:: pycon, showing a flipped joint, unit="deg", and a robot's ets() with a joint fixed. Add .. versionadded:: too.
  • Add fixjoint to the Modification tables on the ETS documentation pages (docs/source/ets_3d.rst and ets_2d.rst) and to the lists of members in the Details sections.
  • Reject a bool as the joint index. isinstance(True, int) is true, so fixjoint(True, 0.1) currently fixes joint 1.
  • Check what happens to a joint with explicit jindex values that leave a gap after fixing (the surviving indices are kept, as for split), and say so in the docstring; this ties in with #803, where jindices that are not a permutation of 0..n-1 are not handled consistently.
  • Use it: an IK example that solves a 7-joint arm with one joint locked, in the IK documentation.
Lingua principale
C++
Stelle
3.5k
Fork
639
Merge medio
1g 8h
PR unite (30g)
113

Preparare l'ambiente

Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

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