refactor(ets): follow-ups to fixjoint (#740)
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评估
- 难度
- 4/5
- 预计耗时
- 3-5 天
- 新手友好度
- 52/100
- Issue 类型
- 重构
- 描述清晰度
- 基本清楚
- 活跃度
- 活跃
- 技术栈
- python
调研方向
Start by comparing fixjoint in ETS.py and ETS2.py, then read BaseETS in ets/_ETS.py and the existing tests to understand shared behavior and joint indexing. Update the named ETS and IK documentation pages as needed. Done means the shared implementation and tests cover the requested edge cases, the docstring and documentation are updated, and the locked-joint IK example is included.
由索引模型根据 Issue 内容生成。
描述
Follow-up to #740, which added ETS.fixjoint and ETS2.fixjoint (closes #724). The feature works and is tested; these are the tidy-ups found in review, none of them blocking.
Help wanted, all small:
-
fixjointis the same code inETS.pyandETS2.py. Move it once intoBaseETS(ets/_ETS.py), with the tests shared, so a fix is made in one place. - Add a worked example to the docstring, under
.. runblock:: pycon, showing a flipped joint,unit="deg", and a robot'sets()with a joint fixed. Add.. versionadded::too. - Add
fixjointto the Modification tables on the ETS documentation pages (docs/source/ets_3d.rstandets_2d.rst) and to the lists of members in the Details sections. - Reject a
boolas the joint index.isinstance(True, int)is true, sofixjoint(True, 0.1)currently fixes joint 1. - Check what happens to a joint with explicit
jindexvalues that leave a gap after fixing (the surviving indices are kept, as forsplit), and say so in the docstring; this ties in with #803, wherejindicesthat are not a permutation of0..n-1are not handled consistently. - Use it: an IK example that solves a 7-joint arm with one joint locked, in the IK documentation.
- 主要语言
- C++
- 星标
- 3.5k
- 派生
- 639
- 平均合并
- 1 天 8 小时
- 30 天内合并 PR
- 113
环境准备
- 没有 Dockerfile 或 Docker Compose 文件
- 有 Pull Request 模板
- 阅读贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
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