Nested default does not accept muscle children in PyMJCF

Bắt đầu bằng cách chạy các repro XML và xây dựng thủ công với dm_control==1.0.41 và mujoco==3.8.1, sau đó kiểm tra các đặc tả con mặc định của PyMJCF, trong đó outer.spec.children bao gồm muscle nhưng inner.spec.children thì không. Được xem là hoàn tất khi các lớp mặc định lồng nhau chấp nhận các con muscle và cả hai repro hoàn tất mà không có các lỗi đã nêu.

Hi, I am having an issue with PyMJCF handling nested default classes containing muscle elements.

Environment

• dm_control==1.0.41
• mujoco==3.8.1

Minimal repro

  from dm_control import mjcf

  xml = """<mujoco model="repro">
    <default>
      <default class="forearm_muscle">
        <muscle ctrllimited="true" ctrlrange="-1 1" />
        <tendon width="0.002" />
      </default>
    </default>
  </mujoco>
  """

  mjcf.from_xml_string(xml)

Observed behavior

This fails with:

  KeyError: "Line 4: error while parsing element <muscle>: 'muscle'"

Manual construction also fails

  from dm_control import mjcf

  root = mjcf.RootElement(model="repro")
  d = root.default.add("default", dclass="forearm_muscle")
  d.add("muscle", ctrllimited="true", ctrlrange="-1 1")

This raises:

  AttributeError: <muscle> is not a valid child of <default>

Additional observation

  from dm_control import mjcf

  root = mjcf.RootElement(model="debug")
  outer = root.default
  inner = outer.add("default", dclass="forearm_muscle")

  print("muscle" in outer.spec.children)  # True
  print("muscle" in inner.spec.children)  # False

So it looks like the top-level default accepts muscle, but nested default does not.

Expected behavior

I would expect nested default classes to accept <muscle .../> children as well.

This came up while parsing a musculoskeletal MJCF model that uses blocks like:

  <default class="forearm_muscle">
    <muscle ctrllimited="true" ctrlrange="-1 1" />
    <tendon width="0.002" />
  </default>

I am fairly new to using this parser, so please let me know if there is something I am missing