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Nested default does not accept muscle children in PyMJCF

Aperta
#537 1 commento 0 reazioni 0 assegnatari Vedi su GitHub

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Valutazione

Difficoltà
3/5
Tempo stimato
1-2 giorni
Idoneità per principianti
55/100
Tipo di issue
Bug
Chiarezza
Abbastanza chiara
Stato di attività
Tranquilla
Stack tecnologico
python
Ambito
backend

Direzione di ricerca

Inizia eseguendo i repro XML e di costruzione manuale con dm_control==1.0.41 e mujoco==3.8.1, quindi ispeziona le specifiche predefinite dei figli di PyMJCF, dove outer.spec.children include muscle ma inner.spec.children no. Il lavoro è completato quando le classi predefinite annidate accettano figli muscle ed entrambi i repro terminano senza gli errori segnalati.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

Hi, I am having an issue with PyMJCF handling nested default classes containing muscle elements.

Environment
  • dm_control==1.0.41
  • mujoco==3.8.1
Minimal repro
  from dm_control import mjcf

  xml = """<mujoco model="repro">
    <default>
      <default class="forearm_muscle">
        <muscle ctrllimited="true" ctrlrange="-1 1" />
        <tendon width="0.002" />
      </default>
    </default>
  </mujoco>
  """

  mjcf.from_xml_string(xml)
Observed behavior

This fails with:

  KeyError: "Line 4: error while parsing element <muscle>: 'muscle'"
Manual construction also fails
  from dm_control import mjcf

  root = mjcf.RootElement(model="repro")
  d = root.default.add("default", dclass="forearm_muscle")
  d.add("muscle", ctrllimited="true", ctrlrange="-1 1")

This raises:

  AttributeError: <muscle> is not a valid child of <default>
Additional observation
  from dm_control import mjcf

  root = mjcf.RootElement(model="debug")
  outer = root.default
  inner = outer.add("default", dclass="forearm_muscle")

  print("muscle" in outer.spec.children)  # True
  print("muscle" in inner.spec.children)  # False

So it looks like the top-level default accepts muscle, but nested default does not.

Expected behavior

I would expect nested default classes to accept <muscle .../> children as well.

This came up while parsing a musculoskeletal MJCF model that uses blocks like:

  <default class="forearm_muscle">
    <muscle ctrllimited="true" ctrlrange="-1 1" />
    <tendon width="0.002" />
  </default>

I am fairly new to using this parser, so please let me know if there is something I am missing

Lingua principale
Python
Stelle
4.7k
Fork
765
Nessuna PR unita negli ultimi 30g

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