How can I get concrete definitions for the results from `physics.named.data`

Bắt đầu với quadruped.py và đầu ra self.named.data.sensordata được hiển thị trong issue. Truy vết các định nghĩa cảm biến để xác định trục và ý nghĩa vật lý của từng giá trị được nhóm, bao gồm các mục imu_accel, imu_gyro, force, torque và center_of_mass. Công việc được xem là hoàn tất khi đã ghi lại ý nghĩa cụ thể cho các chỉ số được báo cáo để người dùng có thể diễn giải từng kết quả.

Take the "quadruped" domain as an example. It is known that we can get rough understandings from the quadruped.py that self.named.data.sensordata contains sensor readings as follows:

self.named.data.sensordata
Out[33]: 
FieldIndexer(sensordata):
 0              imu_accel [ 7.2     ]
 1              imu_accel [-2.65    ]
 2              imu_accel [ 22.7    ]
 3               imu_gyro [ 0.448   ]
 4               imu_gyro [ 0.411   ]
 5               imu_gyro [-0.751   ]
 6            velocimeter [-0.206   ]
 7            velocimeter [-0.0947  ]
 8            velocimeter [-0.249   ]
 9   force_toe_front_left [-62.4    ]
10   force_toe_front_left [ 30.4    ]
11   force_toe_front_left [-1.41    ]
12  force_toe_front_right [ 85.1    ]
13  force_toe_front_right [ 20.3    ]
14  force_toe_front_right [-101     ]
15   force_toe_back_right [ 1.19e+03]
16   force_toe_back_right [-291     ]
17   force_toe_back_right [-725     ]
18    force_toe_back_left [ 256     ]
19    force_toe_back_left [-23.1    ]
20    force_toe_back_left [-936     ]
21  torque_toe_front_left [ 0.232   ]
22  torque_toe_front_left [ 0.757   ]
23  torque_toe_front_left [-0.187   ]
24 torque_toe_front_right [-0.256   ]
25 torque_toe_front_right [-1.01    ]
26 torque_toe_front_right [ 0.139   ]
27  torque_toe_back_right [ 2.94    ]
28  torque_toe_back_right [-19.2    ]
29  torque_toe_back_right [ 13      ]
30   torque_toe_back_left [-28.8    ]
31   torque_toe_back_left [ 36.2    ]
32   torque_toe_back_left [-9.05    ]
33         center_of_mass [-0.00071 ]
34         center_of_mass [-0.0362  ]
35         center_of_mass [ 0.82    ]

Although these names provide basic information, I still don't know the concrete meanings for each item. For example, it is hard to infer which imu_accel is for x-axis.