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How can I get concrete definitions for the results from `physics.named.data`

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评估

难度
3/5
预计耗时
1-2 天
新手友好度
35/100
Issue 类型
文档
描述清晰度
基本清楚
活跃度
停滞
技术栈
python
领域
documentation

调研方向

从 quadruped.py 以及 issue 中显示的 self.named.data.sensordata 输出开始。追踪传感器定义，以确定每个分组值的轴和物理含义，包括 imu_accel、imu_gyro、force、torque 和 center_of_mass 条目。完成的标准是记录所报告索引的具体含义，以便用户解释每个结果。

由索引模型根据 Issue 内容生成。

描述

Take the "quadruped" domain as an example. It is known that we can get rough understandings from the quadruped.py that self.named.data.sensordata contains sensor readings as follows:

self.named.data.sensordata
Out[33]: 
FieldIndexer(sensordata):
 0              imu_accel [ 7.2     ]
 1              imu_accel [-2.65    ]
 2              imu_accel [ 22.7    ]
 3               imu_gyro [ 0.448   ]
 4               imu_gyro [ 0.411   ]
 5               imu_gyro [-0.751   ]
 6            velocimeter [-0.206   ]
 7            velocimeter [-0.0947  ]
 8            velocimeter [-0.249   ]
 9   force_toe_front_left [-62.4    ]
10   force_toe_front_left [ 30.4    ]
11   force_toe_front_left [-1.41    ]
12  force_toe_front_right [ 85.1    ]
13  force_toe_front_right [ 20.3    ]
14  force_toe_front_right [-101     ]
15   force_toe_back_right [ 1.19e+03]
16   force_toe_back_right [-291     ]
17   force_toe_back_right [-725     ]
18    force_toe_back_left [ 256     ]
19    force_toe_back_left [-23.1    ]
20    force_toe_back_left [-936     ]
21  torque_toe_front_left [ 0.232   ]
22  torque_toe_front_left [ 0.757   ]
23  torque_toe_front_left [-0.187   ]
24 torque_toe_front_right [-0.256   ]
25 torque_toe_front_right [-1.01    ]
26 torque_toe_front_right [ 0.139   ]
27  torque_toe_back_right [ 2.94    ]
28  torque_toe_back_right [-19.2    ]
29  torque_toe_back_right [ 13      ]
30   torque_toe_back_left [-28.8    ]
31   torque_toe_back_left [ 36.2    ]
32   torque_toe_back_left [-9.05    ]
33         center_of_mass [-0.00071 ]
34         center_of_mass [-0.0362  ]
35         center_of_mass [ 0.82    ]

Although these names provide basic information, I still don't know the concrete meanings for each item. For example, it is hard to infer which imu_accel is for x-axis.

主要语言
Python
星标
4.7k
派生
765
30 天内没有已合并 PR

环境准备

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  1. 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
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