App issues
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評価
調査の方向性
scripts/app.jl の128行目付近から始め、commit 31b33d1 の controller の変更と比較してください。アプリ内で Ti/ki、位置フィードバック、速度フィードバック、負のゲインがどのように表現されているかを追跡してください。時間定数の命名が曖昧でなく、controller の動作が意図したフィードバック構成と一致すれば完了です。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
The name for the integrator time constant Ti is ki in the app which suggests it's a gain and not a time constant, i.e., it suggest it's the inverse of what it actually is.
https://github.com/JuliaComputing/DyadBotComponents.jl/blob/31b33d1a03887e7195d9c4294e14af0aba309efc/scripts/app.jl#L128
The reason it's not working is that you cannot simply switch from position feedback to velocity feedback like you did in https://github.com/JuliaComputing/DyadBotComponents.jl/commit/31b33d1a03887e7195d9c4294e14af0aba309efc you need to completely retune the controller for that. You also removed the negative gain, why?
- 主要言語
- Julia
- スター
- 0
- フォーク
- 0
- PR マージ指標
- 30日以内にマージされた PR はありません
環境構築
このプロジェクトには開発コンテナ、Dockerfile、コントリビューションガイドがありません。まず README を読み、一般的な手順ははじめてのコントリビューションガイドを参照してください。
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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